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36V智能有刷程序说明 设计时间：2006年9月21日 程序功能：1、转把调速度；2、刹车；3、助力；4、欠压保护；5、限流保护、过流保护。 参数说明： 转把有效电压：1.6~4.0V 转把断线保护电压：≥4.6V 欠压值：＜31.5V 重开值：＞33V 限 流：＜16A 程序设计思路： 单片机：PIC16F716 晶振：4M PWM输出频率为16KHZ。PR2设为0X3B，则10位精度，调整度0~240。 转把、电池电压、电流采样AD中断循环采样。AD转换完成后，写入下次需转换的通道，TIMER1定时512uS中断一次，开启AD转换。电流采样8次，转把采样一次；转把采样64次，电池采样一次。 转把调速的实现： 转把有效电压1.6-4.0V采样82-204,差位122，为了方便期间差数120，则将转把采样的电压值减起82，在乘以2，即得到调速度的PWM值。 转把电压由AD采样中断得到，采样完一次，置TS-OK标志位，当采样电压达到开启电压1.6V时置TS-ON标志位。主程序通过检查标志为确定该处理对应的数据。 助力调速的实现： 助力是一脉宽的形式输入的。频率3.5~17HZ，正常骑行12HZ左右。通过定时对助力输入I/O进行扫描，判断电平是否发生变化，记录下相应的脉宽，变化一个周期（变化2次）再判断脉宽确定是正反助力，再有效的情况下计数加1。在一定时间内（程序里1.2S）计数的值就为助力的输入值。将输入的值通过一定的运算，转化成PWM的控制值。助力PWM值通过调整的形式去控制PWM的输出。（调整的形式：通过判断两个值大小，根据大小给另一个值进行加减）。 通过定时器1 512uS对助力输入I/O进行扫描，检查电平是否变化。脉宽计时间由定时器1 512uS计数40次形成30MS的定时间计数（30MS到计数加1）。由30MS计数50形成1.2S定时。30MS为脉宽计数，1.5S为助力的定时输出。输出值大约2，则助力有效。助力值*16 定速：30MS对定速键进行扫描，确定有键按下，通过主程序进行切换模式（电动模式与定速模式进行切换）。 程序框图： 主程序框图: WDT：看门狗。 DC_OK,TS_OK,DL_OK,TS_YX：分别为电池电压采样完成；转把采样完成；电流采样完成；转把有效。 AD采样中断子程序 1 开 始 清WDT I/O初始化 寄存器初始化 AD转换初始化 定时器1初始化 PWM初始化 延时20mS 清WDT 电池电压采样 电池电压＞欠压重开值 中断使能配置 延时50mS 清标志位 DC_OK,TS_OK,DL_OK,TS_YX 清WDT 助力有效? 转把有效? PWM输出有效? PWM输出 助力信号检测完毕? 助力信号处理 PWM调整 电流采样完毕? 电池电压采样完毕? 欠压检测处理 有刹车信号? 刹车处理 需要复位? 需要复位? Y Y Y Y N N N Y N N Y N Y N N 电动模式 助力模式 助力模式 定速键按有效? 清定速有效标志位 跳到定速模式 软件复位地址 复位 复位 Y Y N Y 复位 Y N 定速模式 清ADIF Y Y N 转把有效? N N PWM输出有效? Y PWM输出 转把采样完毕? N Y 转把信号处理 N 电流采样完毕? Y PWM调整 电池电压采样完毕? N Y 欠压检测处理 需要复位? N N 有刹车信号? 刹车处理 需要复位? 中断向量 是转把采样？ 是电流采样？ 清定速有效标志位 跳到电动模式 定速键按有效? N 清WDT 清WDT 电动模式 清WDT N 电流采样完毕? Y PWM调整 N PWM输出有