小角度摆动扫描控制系统的分析与实现.pdfVIP

第 36 卷第 3 期 Vo1.36 NO.3 PE n -n e 自 L W 程 阳 工 h d 响 川 冉 U W 激 M 与 时 h t 即 睐 。 /-JU λ F F m 命 h 2007 年 6 月 Jun.2007 小角度摆动扫描控制系统的分析与实现 赵建辉，回信灵，李忧，闰伟 (北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100083) 摘 要:激光测距仪对摆动扫描控制系统提出了特殊的要求(摆动幅度为士。.125 0 ，摆动频率为 2-8 Hz)。在对系统进行建模与仿真分析的基础上，针对其中存在光栅码盘位置检测精皮低、电机驱动 电流小、易受外界干扰等问题，提出了一种新的工程实现方法。首先采用有限转角元刷直流力矩电机 作为执行元件和挠性枢轴连接，可以减小力短波动和机械摩擦;然后通过电学细分的方法提高光栅的 分辨率;最后采用电流反馈和速度反馈相结合的 PID 控制策略提高恿统的性能。试验结果表明:此方 法可以满足摆动扫描控制 j系统对低转速、小角度、高精皮控制的妥求。 关键词:摆动扭梢; 小角度; 激光测距仪 中阳分提号: TP312 )l: 献栋识码 :A 文章编号 :1007一2276(2007)03一0357一04 Analysis and implementation of limited angle swing scanning control system ZHAO Jian -hui , TIAN Xir卜ling ， LI Fan , YAN Wei (School of Instrumentation Opto-electronics Enginωring ， Beihang Univers坷， Beijìng 10ω83 ，China) Abstract: 币le laser rangefinder brings forward special requirement (swing amplitude 士0.125 0 ， swing frequency 2 -8 Hz)ωthe swing scanning control system. Through modeling and simulating, the limited angle swing scanning control system has some problems, such as low precision of optical grating , small 由ive current of motor, easily interfered by the environment. In order to solve these problems in laser rangefinder, a kind of new project realization method is proposed. First, the limited angle brushless DC torque motor and flexibility pivot are adopted. So the torque ripple and mechanical friction are decreased. 咀len，也e electron -subdivision is adopted to improve 也已 resolution of optical grating. At last, the system uses cuηent feedback and velocity feedback control , so that the whole performance is improved a lot. The experimental result indicates 也at 出e method can resolve the difficult problem of low speed, small angle and high precision control. Key words: Swing scanning; Small angle; Laser rangefinder 随着电力电子技术、计算机技术、微电子技术、传 感器技术等技术的发展，端功控制巳组成为一门新兴 的、必不可少的锦合性学科。摆动扫描控制系统作为 运动控制系统的一种形式，在激光测距仪、摆动式红 外地球敏感器等航天领域得到广泛的应用 [1-2] 。 摆动扫描控制系统是激光测距仪的核心部件之 一，直接决定着系统的性能[3] 0 因此，对摆动拍描控制 系统进行分析和研究十分必要。 激光测距仪对摆动扫描控制系统提白了较高要