机械振动4两自由度系统的动力学方程试卷.ppt

两自由度系统的振动 第四章 建模方法1： 将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑弹性和阻尼 要求：对汽车的上下振动进行动力学建模 例子：汽车行驶在路面上会产生上下振动 缺点：模型粗糙，没有考虑人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 优点：模型简单（单自由度） 分析：人与车、车与车轮、车轮与地面之间的运动存在耦合 建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合 缺点：没有考虑车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 需两个独立坐标 建模方法3： 车、人、车轮的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：分别考虑了人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互耦合，模型较为精确 问题：如何描述各个质量之间的相互耦合效应？ 需多个独立坐标 本章教学内容 §4.1 自由振动 §4.2 静力耦合和动力耦合 §4.3 任意初始条件的自由振动 §4.4 简谐激励的强迫振动 §4.5 动力减振器 两自由度系统的动力学方程一般由两个联立的微分方程组成。 两自由度系统以固有频率进行的振动， 这种相对固定的位移形态称为固有振型，或模态。 解两个联立的微分方程会得到两个特征根，即两个固有频率。 有两个相对固定的位移形态。 §4.1 自由振动 写成矩阵形式： 其中： 实例： 刚度矩阵 质量矩阵 找x1与x2同步运动的解： 代入方程得： （4.1-4） 要使上式有解，必须： 与单自由度振动的方程一样，要有振动，λ必须为正实数。 代入方程得： （4.1-9） 代数方程，有非零解的条件： 特征行列式， （4.1-10） 解：方程 其中： 例4.1-1： 解：方程 其中： 例4.1-2： 例4.1-2：求扭转振动系统的固有频率和固有振型 两圆盘 轴的扭转刚度 建立方程： 特征方程： 特征根： 节面处始终保持不动。 例4.1-3 讨论汽车简化模型， 试建立系统的动力学方程。 设刚性杆AB的质量为m，相对质心C的转动惯量为J，弹簧刚度系数为k1、k2， 以O点为参考点，O点与质心C的距离为a，距离A、B点分别为l1、l2，相对静平衡位置O0的位移为x，刚性杆相对平衡位置的偏角为θ。 解：以x、θ为广义坐标 系统的动能： θ为小量 两弹簧的伸长量： 系统的势能： θ为小量 2个 自由度系统的拉格朗日方程： 此处为x和θ。 自由振动时，Qi为0。 代入拉格朗日方程，得： 代入拉格朗日方程，得： 矩阵形式： 存在惯性耦合 存在弹性耦合 2个自由度系统的拉格朗日方程： 如果O点选在质心C： 只存在弹性耦合，而不出现惯性耦合 ：作用在质心上的外力合力和合力矩 如果O点选在这样一个特殊位置，使得： 只存在惯性耦合，而不出现弹性耦合 这个特殊位置称为系统的刚度中心 例5.1.2：试建立右图系统的动力学方程。 解1：广义坐标：x1、x2、x3，均以静平衡位置为原点。 系统的势能： 系统的动能： 设某一瞬时： 分别有位移 速度为 自由振动时，Qi为0。 代入拉格朗日方程： 得： 写成矩阵形式： 其中： 受力分析： 解2：用牛顿力学方法，设广义坐标：x1、x2、x3，均以静平衡位置为原点。 设某一瞬时： 分别有位移 加速度为 写成矩阵形式： 其中： 5.1.3 刚度矩阵与柔度矩阵 动力学方程组 有明确的物理意义。 刚度矩阵K的元素kij(i=1,2,…,n) 称为刚度影响系数。 现考虑静变形的特殊情况，即令方程： 中的加速度项为0，那么弹性恢复力与非保守力平衡： 对任意的i，若只有一个qj=1，其它q均为0，则kij=Qi 对任意的i，若只有一个qj=1，其它q均为0，则kij=Qi 刚度影响系数kij可理解为：使系统仅产生沿qj坐标的单位位移时，必须施加与qi坐标对应的广义力。 利用这个意义，我们可以求出刚才例子的各刚度影响系数。 ki1：只有q1=1，其它q均为0，k11= Q1 ,k21= Q2 ,k31= Q3。 ki2：只有q2=1，其它q均为0， k12= Q1 ,k22= Q2 ,k32= Q3 。 ki3：只有q3=1，其它q均为0， k13= Q1 ,k23= Q2 ,k33= Q3 。 得刚度矩阵： kij可理解为：使系统仅产生沿qj坐标的单位位移时，必须施加与qi坐标对应的广义力。 考虑M： √ 假设系统受到外力作用的瞬时，只产生加速度而不产生任何位移 即： q = 0 则有： 有了刚度矩阵，还需要质量矩阵，才能写出作用力方程： 若只有qj =1,其它q= 0 使系统只在第j个坐标上产生单位加速度，而在其他坐标上不产生加速度所施加的一组外力，正是质量矩阵M的第j列 。 根据其物理意义可以直接求出质量影响系数mij和刚度影响系数kij。然后写出矩阵 M 和 K，从而建立作用力方程，这种方法称为影响系数方