第1章剛體的定軸轉動前面幾章，我們研究了質點和質點系的運動學和.doc

刚体的定轴转动　　 一、 刚体的平动 在运动中，如果刚体上任意两点间的连线，在运动过程中始终保持平行，称刚体作平动，如图4.1.1所示。我们常见的活塞的往复运动、建筑工地上吊楼板的运动以及自行车行驶时脚踏板的运动都是刚体的平动。 对于刚体的平动，由于各个质点在同一时间内的位移、速度和加速度都相同，因而刚体的平动情况可以用一个点（通常用质心）的运动来代表，即刚体可以视为质点，这个质点的质量等于刚体的质量，因此可用质点力学的知识来解决刚体平动的力学问题。 二 刚体的定轴转动 若刚体运动时，所有质元都在与某一直线垂直的诸平面上做圆周运动，且圆心都在该直线上，则称刚体绕固定轴转动，简称刚体的定轴转动，该直线称作转轴。如图4.1.2所示，除此之外钟表指针的运动，车床上工件的转动以及摩天轮的转动等都可看作是定轴转动。这些转动的共同特征是：刚体上各质元均绕转轴作半径不同的圆周运动，圆心在轴线上；与转轴平行的线上各质元具有相同的运动状态；各质元的半矢径在相同的时间内转过相同的角度。 三 刚体定轴转动的运动学规律 根据刚体的运动特征，在刚体内选取一个垂直于转轴的平面S作为参考平面（如图4.1.3所示），简称转动平面。刚体上各点的速度和加速度都是不同的，用线量描述不太方便。但是由于刚体上各个质点之间的相对位置不变，因而绕定轴转动的刚体上所有点在同一时间内都具有相同的角位移，在同一时刻都具有相同的角速度和角加速度，故采用角量描述比较方便。为此引入角量：角位置、角位移、角速度、角加速度。角位移、角速度、角加速度均为矢量，但是对于定轴转动的刚体来说，它们只有两个可能的方向，与轴的方向相同或相反。这一点与质点作直线运动的情况极为相似，因此，类比于之直线运动的处理方式，在处理刚体定轴转动问题时，首先选定转动的方向（一般根据绕向用右手螺旋法则确定，则角位移、角速度、角加速度等角量均可用代数量处理，并用号表示它们的方向，即角位移、角速度、角加速度得方向与所选定的正方向相同时取号，反之取-号。如图4.1.3所示，一刚体绕轴作定轴转动，取转动平面如图(b)所示，轴的指向为正方向，在此平面内取一个坐标系， 并把平面与转轴的交点作为坐标系的原点。 1．角位置 在转动平面上，任一点的位置矢量与坐标轴(轴)的夹角，称为该点对转轴的角位置，规定逆时针转向为正。设时刻某质元位于P点，角位置(，经过 时间到达Q点，此时 角位置为。显然，角位置是时间的函数即 （4-1-1） 这就是刚体定轴转动的运动学方程。 2．角位移 时间内角位置的增量，如图4.1.3（b）有 （4-1-2） 称为对转轴的角位移。我们规定：沿逆时针方向转动的角位移取正值沿顺时针方向转动的角位移取负值。 3．角速度ω 单位时间内角位移称为平均角速度，以表示，即 （4-1-3） 当 时，上式的极限称为对转轴的瞬时角速度，通常称为角速度，即 （4-1-4） 的方向沿+方向，即取。 4．角加速度 单位时间内的角速度称为平均角加速度，以表示，即 （4-1-5） 当 时，上式的极限称为对转轴的瞬时角加速度，通常称瞬时角加速度 （4-1-6） 同号，则刚体作加速转动；异号，则刚体作减速转动。 5. 运动学的两类问题 第一类问题：已知刚体对定轴的运动学方程，通过求导得出对轴的角速度和角加速度； 第二类问题：已知刚体对定轴的角加速度及初始条件，通过积分可求得任一时刻的角速度和角位置。 同样，若刚体做匀变速定轴转动，也不难得到对转轴的下列三个基本公式，即 （4-1-7） 6. 角量与线量的关系 任一质元的线速度和角速度之间有如下关系 （4-1-8） 任一质元的加速度和角速度与角加速度之间有如下关系 （4-1-9） （4-1-10） 【例题4-1】 一转动的轮子由于摩擦力矩的作用，在5s内角速度由15rad/s 匀减速地降到10rad/s 。求：(1)角加速度；(2)在此5s内转过的圈数；(3)还需要多少时间轮子停止转动。 解：根据题意，角加速度为恒量。 (2) (3) 【例题4-2】 一飞轮在时间t内转过角度(＝at+bt3-ct4