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第7章 采样系统的分析 本章主要内容与重点 离散采样系统的基本概念 信号的采样与保持 Z变换理论 离散系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的动态性能分析 采样系统的典型结构图 一般来讲采样系统对来自传感器的连续信息在规定的时间瞬时上取值。 采样：连续信号转为脉冲序列的过程称为采样， 实现的装置称为采样器。T表示采样周期， 采样频率， 采样角频率。采用持续时间为 远小于T近似为0， 保持器：把脉冲信号变为连续信号的过程称为信号的复现过程，实现装置为保持器。保持器不仅有复现信号的作用，还有滤波作用。 开环采样系统：采样器位于系统的闭合回路之外，或者系统本身不存在闭合回路。 闭环采样系统：如果采样器位于系统闭合回路之内。一般为误差采用控制的闭合系统。 线性采样系统：采样开关输出和输入幅值为线性关系，系统其余的部分传递函数为线性时。 典型数字控制系统如下图所示 r e e* c 数字控制系统：以计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统 与模拟系统比较系统中信号的性质发生很大的变化出现时间上离散信号。系统中同时存在连续信号和离散信号，称为采样控制系统。 采样信号的频谱：采样信号不等于连续信号， 研究频谱的目的在于找出 和E(s)之间的 联系。如 无右半平面极点则有 以 为周期无数频谱之和。一般 频谱 为单一频谱，最大角频率为 上式含有指数因子为超越函数采用变量代换 变量 代换T为采样周期z为复数平面的复变量称为变换因子则采样信号的z变换定义为 记作E（z）=Z[ ]=Z[e(t)] 通过变换把超越函数变为z的幂级数或有理分式 二、Z变换方法 部分分式法先求出连续时间函数的拉氏变换然后展开部分分式和的形式，查表即可 解：展开分式为 上两式为相应的分式 的Z变换为 三、Z 变换的性质 （1）线性定理 a，b为常数 （2）实数位移定理(平移定理) 整个采样序列在时间轴左右平移几个采样周期左移为超前，右移为滞后。 K为正整数上两式分别为滞后和超前定理 Z有明确的物理意义 代表时域中滞后环 节把采样信号滞后k个采样周期。 表超前环节采样 信号超前k个采样周期，仅用于运算物理系统中部存在 （3）复数位移定理 （4）终值定理函数序列e(nT)为有限值(n=0,1,2,…) (5)卷积定理 设x(nT)和y(nT)为两个采样函数，其离散卷积为 必有G(z)=X(z).Y(z) l、离散系统中卷积定理是沟通时域和Z域的桥梁 四、Z反变换 Z反变换已知Z变换表达式E(Z)求相应的离散序列e(nT)的过程。 (1)部分分式法(查表法) 已知Z变换表达式E(Z)无重极点分解为 然后查表计算得采样函数 (2)幂级数法(综合除法) 式中系数均为常数 直接综合除法得到如下幂级数 直接得到脉冲序列的表达式 例题已知Z函数求反变换 解 查表有 7-4 离散系统的数学模型 一、线性系统的差分方程 n阶后向差分方程 n阶前向差分方程 例题已知差分方程如下 解 脉冲传递函数的意义： 设输入信号r(t)采样后z变换R(z)=1, 脉冲传递函数就是就是输出响应采样后z变换，去开环系统的输入信号为δ(t)，则系统的连续部分输出为单位脉冲响应g(t),采样后 脉冲传递函数和差分方程关系 线性系统的差分方程如下 以上采用事例说明分析系统的时间响应 离散系统的时域指标的定义与连续系统相同，如可以根据单位阶跃曲线分析离散系统的动态和稳态性能，所以可知上例性能如下。 连续系统 只有采样器 采样器保持器 采样器和保持器对动态性能的影响 采样器使系统峰值时间，调节时间减小，但使超调上升，采样造成信息损失，降低系统的稳定程度。 零阶保持器使系统峰值时间，调节时间变大，超调上升，除采样造成信息损失外，零阶保持器的相角滞后降低系统的稳定程度。 上图中特征根模大于1时系统的响应是发散的 特征根模等于1响应为等