《计算机控系统实验》指导书.doc

目 录 目 录 1 实验一 模入通道（A/D）、模出通道（D/A）实验 2 实验二 采样与保持实验 4 实验三 数字PID算法实验 6 实验四 最小拍有、无纹波系统实验 8 实验五 大林算法实验 10 实验六 平滑与数字滤波算法实验 12 实验七 直流电机闭环调速系统设计和实现 14 实验八 温度闭环控制系统的设计和实现 16 实验九 现场总线应用实验 18 实验一 模入通道（A/D）、模出通道（D/A）实验二 采样与保持实验 实验目的 1．熟悉信号的采样和保持过程 2．学习和掌握香农 (采样) 定理 3．学习用直线插值法和二次曲线插值法还原信号 实验设备 PC 机一台，TD-ACC+实验系统一套，i386EX 系统板一块 实验内容 1．编写程序，实现信号通过A/D 转换器转换成数字量送到控制计算机，计算机再把数字量送到D/A 转换器输出。 2．编写程序，分别用直线插值法和二次曲线插值法还原信号。 实验原理 1．采样与保持 香农 (采样) 定理：若对于一个具有有限频谱 (|W|Wmax)的连续信号f (t)进行采样，当采样频率满足 Ws≥2Wmax 时，则采样函数f*(t) 能无失真地恢复到原来的连续信号f(t)。Wmax 为信号的最高频率，Ws 为采样频率。 实验线路图：本实验中，我们将具体来验证香农定理。可设计如下的实验线路图，图中 画“○”的线需用户在实验中自行接好，其它线系统已连好。 上图中，控制计算机的“OUT1”表示386EX 内部1＃定时器的输出端，定时器输出的方波周期＝定时器时常，“IRQ7”表示386EX 内部主片8259 的“7”号中断，用作采样中断。这里，正弦波单元的“OUT”端输出周期性的正弦波信号，通过模数转换单元的“IN7”端输入,系统用定时器作为基准时钟 (初始化为10ms)，定时采集“IN7”端的信号，转换结束产生采样中断，在中断服务程序中读入转换完的数字量，送到数模转换单元，在“OUT1”端输出相应的模拟信号。由于数模转换器有输出锁存能力，所以它具有零阶保持器的作用。采样周期T= TK×10ms，TK 的范围为01~ FFH，通过修改TK 就可以灵活地改变采样周期。 实验参考程序：请参照随机软件中的example 目录中的ACC1-2-1.ASM 文件 2．信号的还原 (1) 实验原理 从香农定理可知，对于信号的采集，只要选择恰当的采样周期，就不会失去信号的主要特征。在实际应用中，一般总是取实际采样频率Ws 比2Wmax 大，如：Ws≥10Wmax。但是如果采用插值法恢复信号，就可以降低对采样频率的要求，香农定理给出了采样频率的下限，但是用不同的插值方法恢复信号需要的采样频率也不相同。 (2) 实验线路图设计 为了验证上面的原理，可以设计如下的实验线路图，图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，其它线系统已连好。 上图中，控制计算机“OUT1”表示386EX 内部1＃定时器的输出端，定时器输出的方波周期＝定时器时常，“IRQ7”表示386EX 内部主片8259 的7 号中断，用作采样中断。 这里，正弦波单元的“OUT”端输出周期性正弦波信号，通过模数单元的“IN7”端输入，系统用定时器作为基准时钟 (初始化为10ms)，定时采集“IN7”端的信号，并通过控制机算计读取转换完后的数字量，再送到数模转换单元，由“OUT1”端输出相应的模拟信号。采样周期T= TK×10ms，TK 的范围为01 ～FFH。 实验参考程序：直线插值法参照随机软件中的example 目录中的ACC1-2-2.ASM 文件， 二次曲线插值法请参照随机软件中的example 目录中的ACC1-2-3.ASM 文件。 实验步骤及结果 1. 采样与保持 (1) 编写零阶保持程序，编译、链接。 (2) 按照实验线路图接线，检查无误后开启设备电源。 (3) 用示波器的表笔测量正弦波单元的“OUT”端，调节正弦波单元的调幅、调频电位器及拨动开关，使得“OUT”端输出幅值为3V，周期1S 的正弦波。 (4) 加载程序到控制机中，将采样周期变量“Tk”加入到变量监视中，运行程序，用示波器的另一路表笔观察数模转换单元的输出端“OUT1”。 (5) 增大采样周期，当采样周期0.5S 时，即Tk32H 时，运行程序并观测数模转换单元的输出波形应该失真，记录此时的采样周期，验证香农定理。 2. 信号的还原 (1) 分别编写直线插值和二次曲线插值程序，并编译、链接。 (2) 按照线路图接线，检查无误后，开启设备电源。调节正弦波单元的调幅、调频电位器，使正弦波单元输出幅值为3V，周期1S 的正弦波。 (3) 分别装载并运行程序，运行程序前将采样周期变量Tk 加入到变量监视中，方便实验中观察和修改。用示波器观察数模