发动机专用机器人腰部设计_学位论文.doc

分 类 号 密 级 宁宁波大红鹰学院 毕业设计(论文) 发动机气门生产工序工业机器人 腰部机构及传动设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 臧云锋 学 号 指导老师 朱火美 年 月 日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《发动机气门生产工序工业机器人腰部机构及传动设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日 摘 要 机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。 根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。 关键词：机器人,传动；腰部,传动系统 Abstract Robot people on the environment both rapid reaction and analytical skills, but also the machine can continue to work long hours，High accuracy, ability to resist bad environmental，In a sense it is a product of the evolution of the machine，It is the industrial and non-industrial sector, an important production and service equipment，Advanced manufacturing technology is indispensable automation equipment。Today, the robot industry has become the industry closely watched around the world. According to the job requirements for the robot and structure characteristic , I have carried on the overall design of the robot, confirmed the external dimension and workspace of the robot, drafted the overall transmission scheme of every joint of the robot. I have designed the waist structure of the robot in detail, assigned the electrical machinery and gear wheel rationally, confirmed at all level transmission parameters , carried on the design and calculating of gear wheels , shafts and bearings and checking them. Key Words: Robot; transmission; strength 目 录 摘 要 3 Abstract 4 目 录 5 第1章 绪论 7 1.1 机器人概念 7 1.2 国内外研究现状 8 1.3 课题研究的背景和意义 8 1.4 本课题研究内容 9 第2章 机器人总体方案设计 10 2.1 确定基本技术参数 10 2.1.1 机械结构类型的选择 10 2.1.2 额定负载 11 2.1.3 工作范围 11 2.1.4 机器人的驱动系统设计 12 2.1.5 确定机器人手臂的配置形式 13 2.2 机器人本体结构设计 13 2.3 本章小结 15 第3章 机器人腰部结构设计及传动设计 15 3.1 电动机的