第6章机电液一体化系统的执行与伺服驱动技术详解.doc

第6章 机电液一体化系统的执行与伺服驱动技术 概述 1 液压执行元件的特性及选择方法 伺服系统中的驱动元件 2 3  6.1 概述 1、伺服系统的基本概念 伺服来自英文单词Servo，伺服系统是一种能够跟 踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、 速度或力输出的自动控制及驱动系统，也叫随动系统。 伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量 通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行 机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种 状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变 化规律。 伺服系统是机电一体化系统及产品中的重要组成 部分。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的 过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控 制器。  6.1 概述 2、伺服系统的分类 ?按系统组成元件划分：电气伺服系统、液压伺服 系统电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等。 ?按系统输出量的物理性质划分：速度伺服系统、 加速度伺服系统和位置伺服系统等。 ?按系统中所包含的元件特性和信号作用特点划分： 模拟式伺服系统和数字式伺服系统。 ?按系统结构特点划分：单回路伺服系统、多回路 伺服系统和开环伺服系统、半闭环伺服系统、闭 环伺服系统。  6.1 概述 例 数控机床工作台进给伺服系统 开环伺服系统 半闭环伺服系统 闭环伺服系统  6.1 概述 3、伺服系统组成 尽管伺服系统的结构类型很多，但它与一般的反馈 控制系统一样，也是由控制器、被控对象、执行环 节、检测环节、比较环节等五部分组成。 位置控制 + 速度控制 位置 指令 + 位置控制 调节器 速度控制 调节器 功率 驱动 -- — — 机械传动机构 实际速度反馈 速度检测 电机 实际位置反馈 位置检测  6.1 概述 3、伺服系统组成 ?比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进 行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节， 通常由专门的电路或计算机来实现。 ?控制器 控制器通常是计算机或PID（比例、积分和微分） 控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信 号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。  6.1 概述 3、伺服系统组成 ?执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各 种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。 机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液 压、气动伺服机构等。 ?被控对象 ?检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环 节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电 路。  6.1 概述 4、伺服系统的基本要求 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 ? 稳定性：指作用在系统上的扰动消失后，系统能够 恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号 作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 稳定的伺服系统在受到输入信号（包括扰动） 作用时，其输出量的响应随时间而衰减，并最终达 到与期望值一致或相近；不稳定的伺服系统其输出 量的响应随时间而增加，或者表现为等幅振荡。因 此对伺服系统的稳定性要求是一项最基本的要求， 它是保证伺服系统正常运行的最基本条件。  6.1 概述 4、伺服系统的基本要求 伺服系统的稳定性是由系统本身特性决定的， 即取决于系统的结构及组成元件的参数(如惯性、 刚度、阻尼、增益等)，与外界作用信号(包括指令 信号和扰动信号)的性质或形式无关。 对于位置伺服系统，当运动速度很低时，往往 会出现一种由摩擦特性所引起的、被称为“爬行” 的现象，这也是伺服系统不稳定的一种表现。爬行 会严重影响伺服系统的定位精度和位置跟踪精度。  6.1 概述 4、伺服系统的基本要求 ? 精度：指输出量复现输入指令信号的精确程度，它是 伺服系统的一项重要的性能要求。影响精度的因素很多， 主要来自以下三个方面。 ①系统组成元件本身的误差。有传感器的灵敏度和精度， 伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向 间隙和传动误差、各元器件的非线性因素等。 ②伺服系统本身的结构形式对伺服系统精度有重要影响。 从构成原理上讲，有些系统无论采用多么精密的元器件， 也总是存在稳态误差的，这类系统称为有差系统，而有 些系统却是无差系统。 ③系统的稳态误差还与输入指令信号的形式有关，当输 入信号形式不同时，有时存在误差，有时误差却为零。  6.1 概述 4、伺服系统的基本要求 ? 快速响应性：快速响应性是衡量伺服系统动态性能 的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一 是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变 化的迅速程度；二是指动态响应过程结束的迅速程 度。 伺服系统对输