9刚体的平面运动教程范本.ppt

在轮系题目中圆心由于轨迹一般可知，圆心的运用很关键。习题8-20 杆轮结合的题 两种情况：有一个夹角或重合均为瞬时平动。习题8-9（作业），讲8-13，8-16，8-23 平面运动刚体的运动分解为随基点的平动和绕基点的定轴转动，B点的运动分解为随基点的运动和绕基点的圆周运动。什么叫随A点平移 1、注意各项的意义，强调aA，aB指A，B两点的绝对加速度。 应对公式中各项给个名称便于讲解记忆。动点速度aA等于基点速度aB加上绕基点转动切向加速度aBAt加上绕基点转动法向加速度aBAn，应注意加速度公式只是初步形式，其中基点加速度和动点加速度完全可能有切向，法向之分，牵连运动总是随基点的平动，无论基点是做直线运动还是曲线运动，均不会出现科氏加速度、2、对W和a的理解，这两个都是描述平面运动绕基点转动的，一个是角速度，一个是角加速度，他们是刚体的概念，无论选哪个瞬心，求哪各点，只要是同一个刚体，都是一样的，具体指绕基点转动切向中的角加速度和绕基点转动项的角速度是一样的。但是由于平面运动除开绕基点转动外，还有随基点移动部分，因此，角速度和角加速度只能求解平面运动的转动部分，其对应的线速度是VBA 而不是VB，加速度是，一般不能用来求刚体上某点绝对加速度。把定轴转动和平面运动进行对比说明2种情况下角速度和角加速对应项的区别 1在运用公式确定角加速度方向时应明确是圆心绕瞬心.2、从基点法公式出发通过速度基点法和加速度基点法对比，指出速度求解为什么有瞬法，而绝对加速度是不能用瞬心当轴心来求的 瞬时平动 解题基本步骤：1、确定研究对象2、选基点、动点，先做速度分析，这一步往往需要求解W或VBA3、加速度分析，先写公式，再寻找已知项求解时一般只能留两个未知量，哪些未知量往往是已知的，A.B两点运动轨迹的判断非常重要，vaAvAB是AB两点绝对加速度，两点绝对轨迹判断，可举例。特别注意绕基点法向加速度必须指向基点。该题公式中的两个未知量是比较典型的。4、投影法解题。加速度部分做到几个对应，公式与矢量图，各已知项，以及投影方程对应。建议先写公式 同一刚体上可多次运用基点法，转动项中用到的刚体的角速度、角加速度均不变，该题属于动点加速度大小方向，均不知道的情况。解题思路主要是利用了转动项角加速度是相同的。举例8-15 角速度、角加速度与速度、切向加速度方向的判断 题目的变化还在于如何解决方程未知量不多于2个 两题对比解题思路，一个循序渐进，一个两头并进 注意研究对象的转换，各个角速度的值 注意区别各刚体的运动，一个一个分析，不能几个放一起分析 平面运动的分解是正章的基础 最常见的瞬心判定方法，只需知道两点速度方向，注意是速度垂线相交，不是速度相交。该处几种情况应结合习题讲 问题：平动是如何进行的，平动一样吗；转动时如何进行的，转动一样吗。应先让学生看一下开始和结束的状态，两种分解是从开始到结束的两条路 与平动区别，平动是否一定是平面运动 定理也反映了刚体两点之间距离不变 投影法问题：不能直接求出角速度，注意整个求解每一步必须是一个刚体为研究对象，逐个求解，不能用2个刚体上的2点应用投影法或基点法 瞬时平动特点主要是记住各点速度相等，角速度为0用基点法一推就出来了 注意啮合点位置三个刚体的速度 该题主要关注多杆问题的求解 习题8-15（必须立刻进行比较）体现了轨迹的重要性。如果M点加速度方向先有假设，此时不用求夹角 瞬心法是以瞬心为基点推出来, 瞬心法所求绝对项就是基点法中以瞬心为基点的转动项，由于基点不同，转动项所用角速度一样，所以用基点法和瞬心法计算的角速度是一样的 OA定轴转动，BD平动，BE平面运动。滑块B在OA 杆上滑动。BD,BE,滑块上B点是同一点，AO上B点被遮住，是另一点。拿到题目不要慌，先看看几根干，他们都在做什么运动。各干连接方式是怎样的，连接点的特点。 AB 平面运动，OC定轴转动，滑块A在OC 槽中滑动 注意分析如果B点轨迹，各刚体角加速度及求解方法。注意轮B的角速度、角加速度和B点圆周运动的角速度和角加速度是两个概念，通过比较本题和加速度第一道例题，说明加速度公式中绝对项的处理，直线轨迹，此时加速度方向已知，大小未知，曲线轨迹，可求法向加速度，注意此时用到的曲率半径必须是绝对轨迹的曲率半径。可举题目说明不能用简单公式求解绝对加速度。 需知道两点速度大小 绕基点转动切向和法向加速度与角速度、角加速度之间关系要熟练，问题公式是否应加科氏加速度 方法原理：圆心与瞬心距离不变。习题8-14可从瞬心法球速度引出，可证明，在CO 连线上每点的切向加速度均有类似关系，但法向加速度不行 不考虑滑动的接触都是这样 对无滑动接触，在接触点处绳轮速度、切向加速度相等 B 二、动接触（瞬心不在接触点） 1、两轮配合 A B O 2、绳轮接触 有