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机电控制系统原理与设计 题 目: 六自由度运动平台 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 尚润琪 学 号： 2014022024 1 绪论 自1965年D.Stewart提出了Stewart Platform模型以来，因其结构简单、高刚度、高精度和高重载能力等优点，六自由度Stewart平台）运动平台已成为对飞机、舰船、宇航和车载设备进行动态可靠性研究的主要模拟实验装置；同时也是飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船航行模拟训练和车辆驾驶员模拟训练的有力手段。因此，对六自由度运动平台进行细致深入的研究具有重要的理论价值和深远的实际意义。 图2-1 电液位置伺服控制系统结构图 2.2 六自由度平台结构 如图2-2所示，Stewart平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成，上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形，连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。因此该平台通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动。 图-2 六自由度平台结构 图2-3 实验室平台样机 2.3 六自由度平台逆解算法 对于平台机构，其特点是动静平台铰点共面，考虑到工作空间的对称性要求，将平台的6个铰点分成3组，三组铰点沿圆周120°均布，动、静平台的相邻两边到中心的夹角分别为30°和90°。为求解六自由度平台的空间位置关系，首先在静、动平台上分别建立静、动坐标系。如图所示，静坐标系XYZ原点O位于静平台的中心，X-Y平面与下平台上各液压缸铰接点分布圆共面，动坐标系X′Y′Z′的原点O′位于平台上平台中心，当上平面位于中位时，动﹑静坐标系的Z′和Z轴重合，且静坐标系Z轴穿过O′。 3 系统的控制 图3-1 基于BP神经网络的PID控制器 对液压系统控制的关键在于对伺服阀的控制，只要控制伺服阀的动作就可以控制6个油缸的收缩量，从而控制六自由度并联平台。 控制系统主要由PC机、位移传感器、PAC和其它电器元件组成。其用途如下： （1）PC机主要用来实现人机交互。用V.B语言编程的PC机，拥有可视化控件，是人机交互功能更为快捷、方便。 （2）6个位移传感器用来实时监测各自油缸的收缩量。 （3）PAC用来6个油缸的位移控制、液压油泵的控制和溢流阀的开关控制。 用户在PC机上设置好相关的参数后，系统就会将用户设置的参数通过网口，使用Modbus协议通信协议传输到PAC中。系统中的位移传感器会将伺服油缸的收缩量实时的传输到PAC的数据采集端口，通过PAC的数据采集端口获得油缸实时的伸缩量之后，再结合用户设定的给定参数就可以实现伺服油缸的负反馈位移闭环，通过这个闭环中的比较环节就可以得到给定值与反馈值之间的差值，将这个差值通过PAC的数据发送通道发送给伺服油缸的伺服阀中就可以实现伺服油缸的闭环伺服控制。并在闭环控制中加入基于神经网络的PID控制，大大提高了控制精度。满足了目标追踪对定位精度的要求。 4 对液压六自由度运动平台的改进 传统的液压六自由度运动平台需要有一个对六个液压缸供油的泵站，这会占用平台结构的一定空间，且电液伺服阀对液压油的要求较高。这些在很大程度上会造成制造加工工艺复杂，成本高。而如果能出现一种能使运动平台不需要泵站，且对液压油要求不是很高的结构，无论是在制造过程还是使用过程中都将大大节省成本。图4-1是一种直驱式六自由度运动平台单通道的系统图，它能满足以上所提出的各种要求。 图4-1 六自由度台的单通道系统图 图4-2 集成阀块原理图 集成阀块中各阀的作用： 锁阀：它是一叠加式双向液控单向阀，液压泵停运时，它把回油通路R、L锁死；当液压泵开始工作，使油压泵达到锁阀的开启压力时，锁阀打开，R、L形成回油通路，执行机构（非对称缸）开始工作。如果遇到意外情况如停电等，则锁阀锁死，回油通路R、L关闭，有溢流阀起到安全阀作用，以便保护负载。 溢流阀：当管路中压力达到溢流阀给定值时，油液从溢流阀流回油箱。 旁路阀：当锁阀锁死后，回油通路R、L被锁死，执行机构被固定，这时可以通过打开旁路阀的方法，使执行机构2个工作腔与油箱直接相通，进而可以手动调节执行机构的位置。 补油阀：当液压缸大腔进油，