第2章机器人系统及设计方法讲述.ppt

第2章 机器人系统及设计方法 2.1 机器人系统组成 2.1.3 控制系统2.1.3.3 现代控制方法 （2）智能控制技术 智能机器人系统具有以下特征： ①模型的不确定性; ②系统的高度非线性; ③控制任务复杂性。 学习控制是人工智能技术应用到机器人领域的一种智能控制方法。已提出多种机器人控制方法，如模糊控制、神经网络控制、基于感知器的学习控制、基于小脑模型的学习控制等。 第2章 机器人系统及设计方法 2.1 机器人系统组成 2.1.3 控制系统2.1.3.4 其他控制 除了上述控制方法之外，人们也正在模仿生物体的控制机理，研究仿生型的而非模型的控制法，目前基于神经振子所生成和引入的节奏模式已经实现了稳定的四足机器人、双足机器人的步行控制，基于行为的控制方法已和集中式控制方法相结合，应用到足球机器人的控制系统中。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.1 机器人系统设计的基本原则 机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.1 机器人系统设计的基本原则 机器人设计的整体性原则： （1）机器人系统任何一个部件或者子模块的设计都会对机器人的整体功能和性能产生重要的影响。 （2）机器人的工作环境对机器人的整体设计也有较大影响。如果机器人用在宇宙空间的环境里，那么无论是机械结构设计还是控制系统都要考虑温度的变化、重力的影响或者电磁干扰强度等；若机器人工作在颠簸的环境，那么机械结构及控制系统的整体抗振则是设计时要注意的；若机器人用于医疗领域，则对机器人的噪声污染有着严格的要求。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.1 机器人系统设计的基本原则 控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则： 设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系统的基本方案，在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能进行机械结构设计。 这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制进度，总体设计周期比较长。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.2 机器人系统设计的阶段 机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： （1）总体方案设计 首先明确机器人的设计目的，根据设计目的确定机器 人的功能要求。 然后由功能要求设计者就可以明确机器人的设计参数。 设计参数对机器人而言是表征设计方案的关键物理参数， 其可以表示为机器人的各个子模块组件。将设计参数以集 合的方式表示则可以表述为总体的设计方案。 最后是进行方案比较，在初步提出的若干方案中通过 对工艺生产、技术和价值分析之后选择最佳方案。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.2 机器人系统设计的阶段 机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： （2）详细设计 在总体方案确定之后，根据控制系统设计优先于机 械结构设计原则，首先要做的就是根据总体的功能要求 选择合适的控制方案。 从控制器所能配置的资源来说，有两种控制方式： 集中式和分布式。集中式是将所有的资源都集中在一个 控制器上，而分布式则是让不同的控制器负责机器人不 同的功能。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.2 机器人系统设计的阶段 机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： （2）详细设计 在控制方案确定之后，根据选定的控制器方案选择 驱动方式。 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动这三 种，设计者可以根据机器人的负载要求来进行选择。 电动驱动方式还可分为伺服电机、步进电机和普通 电机等。根据机器人上的电源类型选择交流电机或者直 流电机。在确定电机之后，可以选择相应厂家提供的配 套驱动器，也可以选择通用驱动器。正确选择驱动器能 够给电机提供足够大的电流和对电机进行保护。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.2 机器人系统设计的阶段 机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： （2）详细设计 控制系统的设计以及驱动方式确定以后就