调速系统中速度的检测方法的种类现状和发展趋势.docVIP

调速系统中速度的检测方法的种类、现状和发展趋势 运动控制系统的对象为电动机，而控制电动机的关键技术就在于速度的检测。速度检测环节至关重要，速度检测的快速性和精确度直接决定了整个控制系统的性能。科技在发展，时代在进步，检测技术也在飞速发展。 通过查阅各种科技文献，我发现比较主流的检测技术有测速发电机、光电编码器、PLC编程、间接测量、霍尔元件测速、基于 LabVIEW的高速电机测速系统、FPGA电机测速系统等等。 直流测速发电机是应用范围较广的测速元件， 它的主要优点是灵敏度 高线性误差小， 但由于它具有电刷和换向接触装置， 因而可靠性较差。 光电编码器以其良好的抗干扰性和高检测精度被广泛应用。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90°的两路脉冲信号。利用光电 编码器输出脉冲计算电机速度的方法主要有 M 法、T 法、M/T 法。以及在这三种基本方法的基础上衍生出来的改进方法。 这些方法都是检测电机的平均速度，当编码器分辨率不高、电机转速比较低时，相邻两个脉冲的时间间隔比较长，以至不能在每个控制周期内检测到电机的位置，从而导致较大的速度检测延迟时间，引起控制系统工作不稳定。 为了改善永磁同步电机速度控制系统的低速性能，扩大系统的调速范围，需要检测电机的瞬时速度。目前已有很多学者对电机瞬时速度检测方法做了大量研究。瞬时速度检测方法可以分为两类：一类方法利用位置检测的当前信息和过去信息对电机当前的瞬时速度进行估计。如利用电机的平均速度来估计当前时刻的瞬时速度，从而对速度检测延时做出补偿；利用编码器的位置信息估计电机的加速度，对加速度进行积分得到电机的瞬时速度。这些方法只利用编码器的脉冲信号，与电机的数学模型无关。因此，其检测精度只与算法本身和编码器的分辨率有关，不受电机参数变化的影响。另一类瞬时速度检测方法利用电机的数学模型构造速度观测器，对电机的瞬时速度进行观测。速度观测器主要有两种： Luenberger观测器和Kalman观测器。Luenberger 观测器设计简单，但对系统噪声和输入噪声敏感。 Kalman 观测器能够很好地抑制系统噪声和输入噪声，但是算法复杂，计算量大，不易采用数字信号处理芯片实现。瞬时速度观测器的检测精度受负载惯量的影响比较大。为了减小负载惯量变化对控制系统的影响， 提高速度检测精度，需要对负载惯量进行辨识，然后根据负载惯量的大小调整速度观测器参数。惯量辨识的方法很多，大致可以分为三类：一类通过改变电流限幅值，根据电机的速度响应来计算转动惯量；一类是利用参考模型自适应算法；还有一类是利用扰动转矩观测器。 本文根据永磁同步电机模型，利用 Luenberger观测器对电机瞬时速度进行检测。为了消除位置检 测误差对速度观测器的影响，在电机低速运行时，对编码器位置信号进行异步采样，获得电机的准确位置，对瞬时速度观测器的估计值进行校正。同时，为了提高观测器的估计精度，减小负载惯量变化对 速度检测的影响，利用扰动转矩的观测值，在线估计负载惯量的变化，实时调整观测器参数。普通光电编码器虽然精度较高， 但体积大， 成本高。 对于他励直流电动机而言，由于直流电机自身所特有的优点: ( 1) 调速范围广，易于平滑调速; ( 2) 起动 制动和过载转矩大; ( 3)易于控制，可靠性较高 所以， 迄今为止， 工业领域中仍有使用直流电动机的，其中，应用最为广泛的是他励电机，如用作电动叉车上的牵引电机 在该电机的控制系统中， 主要是调节加在电枢和励磁上的电压值，从而控制电机的速度大小及带载能力的强弱 由于电动叉车上的他励电机一般都不装编码器等速度检测设 备，所以在实际控制中， 只能根据当前所加电压的大 小，了解当前的速度是大还是小， 但速度的准确值却无 法知道 本文提出的根据电流的大小计算速度值的方 法，有效地解决了上面的速度难题。 他励电机控制电路图如图 3 所示， 电枢回路是一 个典型的 buck 电路， Ud1为给电枢供电的直流电压， 通 过对开关管K2 的通断控制， 实现对加在电枢上的电压 大小的控制 加在电枢上的电压为 UM = Ud1 ， 式中 为控制开关K2 的PWM 信号的占空比， 开关K1 的作 用是当K2 关断时给电枢提供续流回路; 励磁回路是由 个开关管组成的全桥电路， Ud2为励磁供电的直流电 压， 通过对开关管 K3， K4， K5， K6 的控制， 可控制加在 励磁上的电压的大小及方向。 根