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电机高精度控制研究曾群Research for high speed motor vector controlZeng QunAbstract：Common position sensors cannot achieve detection of the rotor position with high precision at high speed，which badly hinders the development of servo control for high-speed motors. In this paper a novel single-pole magnetic encoder has been proposed for precision feedback of rotor position of high speed motors，and a compensation algorithm for feedback lag has been put forward to ensure the control precision. Control experiment has been carried out with a permanent-magnet synchronous motor(PMSM)with 600 W，4 pairs of poles and the rated rotation speed of 20 000 r/min，and confirms the validity of vector control of high speed motor by using the position sensor proposed.Keywords：high speed permanent-magnet synchronous motor；magnetic encoder；vector control摘 要：位置传感器为通用的伺服电机控制传感器，但普通的位置传感器在电机高速运行下很难实现高精度的转子位置反馈，制约了高速电机的使用和发展。针对此问题，本文尝试性的提出了一种旨在电机高速运转下，仍能精确反馈转子位置的单对极磁电编码器，同时对其反馈滞后的特性也提出了有效的补偿方法。并进行了验证实验，设计了一台600W四对极、额定转速20000,r/min 的永磁同步电机进行控制实验。实验结果表明，此方法有效地利用位置传感器实现了高速电机的伺服控制。关键词：永磁同步电机；磁电编码器；矢量控制高速电机越来越广泛地应用于工业、军事等领域．用高速电机直接驱动负载， 可省去变速装置，降低机械振动与噪声，提高运行效率和运行精度，减小设备体积．目前高速电机的驱动方式主要采用变频调速和无位置传感器的直接转矩控制．高速电机的高精度伺服控制技术发展缓慢．其主要原因在于，高速下很难实现对转子位置的精确检测高速下的转子位置检测技术是伺服系统向高速高精度方向发展的一个必要条件．电机转子位置的检测通常有2种方式：一种是无传感器方式(如基于状态观测的逼近算法)；另一种是利用位置传感器(如光电编码器、 磁电编码器、同步感应器等)．无位置传感的控制方式是目前伺服电机控制研究的热点，它在提高系统可靠性、提高高速阶段控制性能等方面有一定的优势，但目前单一的无传感器矢量控制方法还不能够实现从零速启动等其他基本动作的控制，因此无法在整个速度范围内准确地控制电机运行，不能用于精确的位置控制．对于后者，传感器结构、敏感元件响应时间等方面的局限使其在高速场合的应用受到制约．以光电编码器为例，高精度伺服控制通常要求编码器分辨率为 14~16 位，则在如此高精度的伺服控制中，要使电机转速达到10000r/min以上， 则要求光敏元件带宽达到2MHz以上．高响应频率的光敏元件价格极其昂贵，而如此高的响应频率甚至超出了当前传感器行业的技术能力．此外光电编码器均采用实时的位置反馈方式，在高转速时反馈信号频率过高，通信可靠性很难保证．多极磁电编码器也存在同样的问题．综上可见，在目前位置检测方法下，高伺服精度和高转速不可兼得．针对此问题，笔者提出一种单极式磁电编码器的设计，此编码器可在较高转速下反馈16 位分辨率的转子位置信号，采用定时滞后的位置反馈方式，用同步串口以一定的时间间隔和固定通信频率上报绝对角度，通信可靠性高．此基础上，笔者提出了基于此编码器的位置反馈滞后补偿方法和高速永磁同步电机的矢量控制方法．仿真和实验结果表明，此方法成功实现了对高速电机的伺服控制．1 单极磁电编码器设计1.1 设计要求高速矢量控制要求编码器具有以下特点．(1)高转速下能正常检测和输出转子角度．不能采用光电编码器实时反馈的方式．(2)旋转部件转动惯量小，材料强度较高，耐振动．为