第六章点的合成运动讲述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ? 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示，将上式投影到法线上，得 [注]加速度矢量方程的投影 是等式两端的投影，与平衡方程的投影关系不同 n 6.3 加速度合成定理 w a D E B C A O w0 例 图示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度w0绕O轴转动。套筒A可沿BC杆滑动。已知BC=DE，且BD=CE=l。求图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 解： 以套筒A为动点， 动系与BC杆固连 绝对速度： va=w0r 牵连速度： ve=vB=wl 相对速度： 大小未知，方向沿水平方向 ve=va=vr=w0r vB ve va vr 由速度合成定理 va= vr+ ve 作出速度平行四边形如图示。 6.3 加速度合成定理 w0 w a D E B C A O 绝对加速度： 相对加速度： 大小未知，方向//BC 牵连加速度： y 30o 30o 由加速度合成定理 将上式向y轴投影 解出 ar aa 6.3 加速度合成定理 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽内有一点M以大小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那么M点相对于定系的绝对加速度应是多少呢？ 前面我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理， 那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还适用呢？ 下面我们来分析一特例。 二、牵连运动为定轴转动 6.3 加速度合成定理 相对运动为匀速圆周运动， 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 6.3 加速度合成定理 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　　并不 等于牵连加速度　　和相对加速度　　的矢量和。 分析上式： 还多出一项2? vr 。 可以证明，当动系作定轴转动时，有下式成立： 式中 称为科氏加速度 牵连运动为转动时点的加速度合成定理： 当动系为定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该 瞬时它的牵连加速度，相对加速度与科氏加速度的矢量和。 6.3 加速度合成定理 一般式 一般情况下科氏加速度 的计算可以用矢积表示 方向：按右手法则确定。 6.3 加速度合成定理 例 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 解: 动点: 动系: 　 顶杆上A点； 凸轮 ; 　 绝对运动: 直线; 绝对速度: va=? 待求, 方向//AB; 相对运动: 曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 牵连运动: 定轴转动; 牵连速度: ve= ? r ， 方向?OA，? 。 vr ve va 6.3 加速度合成定理 vr ve va 根据速度合成定理 ac art arn ae aa 6.3 加速度合成定理 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 向 n 轴投影： ac art arn ae aa 6.3 加速度合成定理 D A B C 例 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 解： 点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 ac1 6.3 加速度合成定理 解： 根据 做出速度平行四边形 方向：与　 相同。 例 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上， 试计算动点A的科氏加速度。 a va vr ve ac B 6.3 加速度合成定理 已知: OA＝l , = 45o 时，w , a ; 求：小车的速度与加速度． 例 曲柄滑杆机构 ? 解： 动点： OA杆上 A点; 动系： 固结在滑杆上; 绝对运动： 圆周运动， 相对运动： 直线运动， 牵连运动： 平动； va ve vr 6.3 加速度合成定理 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示 投影至x轴： ，方向如图示 小车的加速度： 根据加速度合成定理 vr j x va ve 6.3 加速度合成定理 例 圆盘半径R=50mm以匀角速度w1绕水平轴CD转动，同时框 架和CD轴一起以匀角速度w2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动。 如w1=5rad