实验典型环及其阶跃响应.docVIP

实验一 典型环节及其阶跃响应 目的要求 了解并掌握教学实验系统的模拟电路的使用方法，掌握典型环节模拟电路的构成方法，培养学生实验技能。 熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 实验仪器、设备、工具及材料 名 称 型 号 或 规 格 数 量 备 注 教学实验系统 1 计算机 1 实验原理和设计 合理运用运算放大器本身所具有的基本特性（开环增益高、输入阻抗大、输出阻抗小等）用不同的电阻、电容组成不同的反馈网络来模拟各种典型环节。 典型环节方框图及其模拟电路如下： 比例（P）环节。其方块图1——1A所示。 其传递函数为： （1－1） 比例环节的模拟电路如图1－1B所示，其具体传递函数为： （1－2） 比较式（1－1）和（1－2）得： （1－3） 当输入为单位阶跃信号，即时，。则由式（1－1）得到： 所以输出响应为： （t≥0） （1－4） 其输出波形如图1－1C。 积分（I）环节。其方块图如图1－2A所示。 其传递函数为： （1－5） 积分环节模拟电路如图1－2B所示。 积分环节模拟电路得传递函数为： （1－6） 比较式（1－5）和（1－6）得： （1－7） 当输入为单位阶跃信号，即时，，则由式（1－5）得到 所以输出响应为： （1－8） 其输出波形如图1－2C所示。 比例积分（PI）环节。其方块图如图1-3A所示。 其传递函数为： （1－9） 比例积分环节得模拟电路如图1－3B所示。 其传递函数为： （1－10） 比较式（1－9）和（1－10）得： （1－11） 当输入为单位阶跃信号，即)时，即，则由式（1－9）得到 所以输出响应为： （1－12） 其输出波形如图1－3C所示。 比例微分（PD）环节。其方块图如图1－4A所示。 其传递函数为： （1－13） 比例微分环节得模拟电路如图1－4B所示。 其传递函数为： （1－14） 考虑到R3≤R1、R2，所以 （1－15） 比较式（1－13）和（1－15）得 （1－16） 当输入为阶跃信号，即时，，则由式（1－13）得到： 所以输出响应为： （1－17） 式中为单位脉冲函数。 式（1－17）为理想的比例微分环节的输出响应，考虑到比例微分环节的实际模拟电路式（1－14），则实际输出响应为： （1－18） 图1－4C为比例微分环节的理想输出波形。 惯性（T）环节。其方块图如图1－5A所示。 其传递函数为： （1－19） 惯性环节的模拟电路如图1－5B所示： 其传递函数为： （1－20） 比较式（1－19）和（1－20）得 （1－21） 当输入为单位阶跃信号，即时，则由式（1－19）得到： 所以输出响应为： （1－22） 其输出波形如图1－5C所示。 比例积分微分（PID）环节 其方块图如图1－6A所示。 其传递函数为： （1－23） 比例积分微分环节得模拟电路如图1－6B所示。 其传递函数为： （1－24） 考虑到R1》R2》R3，则式（1－24）可近似为： （1－25） 比较式（1－23）和（1－25）得 （1－26） 当输入为单位阶跃信号，即时，则由式（1－19）得到： 所以输出响应为： （1－27） 式中为单位脉冲函数。 式（1－27）为理想的比例积分微分环节的输出响应，考虑到比例积分微分环节的实际模拟电路式（1－24），则实际输出响应为： （1－28） 图1－6C示出了理想PID输出波形。 实验内容和步骤 观测比例、积分、比例积分、比例微分、惯性环节和比例积分微分的阶跃响应曲线。准备： 将信号源输出端用开关与运算放大器