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山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 工业机器人运动学建模 专 题 工业机器人运动学算法设计与软件开发 学 院 名 称 信息与电气工程学院 专业班级 自动化2007-1 学生姓名 姜如康 学 号 200701100110 指 导 教 师 黄梁松 填表时间： 2011年 4 月 2日 设计（论文） 题目 题目：工业机器人运动学建模 专题：工业机器人运动学算法设计与软件开发 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 √ 本课题的研究目的和意义 目的：本课题是研究工业机器人运动学，机器人运动学分析目的主要有两个,首先是根据机器人的各旋转关节的转角计算出机器人未端执行器的位姿;其次是根据机器人未端位姿计算出各个旋转关节各自的转角。前者是运动学正问题,后者是运动学逆问题。通过机器人运动学的正反解从而完成机器人运动学的开发与优化过程。 意义：在一些高危险环境下当发生故障或需要进行作业时，工业机器人就显示出了其优越性：能在危险、恶劣环境下作业，并以图像和数据的形式将信息反馈给操作人员，并由操作人员进行判断和决策，从而解除故障。由于机器人工作具有速度快，效率高，质量稳定，疲劳极限大，能够从事人类不能或难以胜任的工作，且能适应产品多样化等特点，因此被广泛地应用于工业、军事、医疗、娱乐、家用、地下、水下、空间等社会各个应用领域 针对工业机器人运动学建模与软件开发的研究是进行机器人开发与优化设计工作的基础，机器人运动学分析是从机器人的机械结构出发，运用机构学理论，研究其机构传动原理自由度、模块连接方式以及实现形式。并以此为基础，构造数学模型，进行运动学的正反解，利用算法将正反解通过编程实现，将机器人需要完成的功能运用C/C++软件编程，并通过不断的修改调试最终实现机器人的控制，使其能够按照我们的需要运动作业。对于工业机器人机构分析、运动学建模、工作空间与灵活性分析具有一定的理论和实际意义； 本课题的主要研究内容（提纲） 学习机器人运动学相关问题； 工业机器人运动学建模； 根据各旋转关节的转角计算出未端执行器的位姿；（正解） 根据未端位姿计算出各个旋转关节各自的转角；（反解） 通过算法实现正反解； 编程实现； 文献综述（国内外研究情况及其发展） 1. 国外研究情况及其发展: 目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国是机器人的诞生地,在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位.德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国。法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平。 2. 国内研究情况及其发展： 发展机器人不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。 虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。 机器人运动学是研究机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。工业机器人运动学涉及到机器人手臂（机械手）相对于固定参考系原点几何关系的分析研究，特别是机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节空间变量之间的关系。 目前，多数机器人的正向运动学模型均采用4*4齐次变换矩阵来描述，其中最为常用的一种方法是由Denavit 和Hartenberg于1955年提出的D-H 参数法。这种方法以矩阵代数来描述和表达机器人各杆件相对于固定参考坐标系的空间几何关系。逆运动学的求解方法分为三类：数值解法、代数法和几何法。数值解法由于计算量大，计算时间往往不能满足实时控制的，所以只具有理论意义。代数法应用其次变换矩阵和三角函数法能有效解决多数工业机器人的逆运动学问题，但计算量仍然很大。 拟解决的关键问题 1. 运动学建模 由模块划分和机构自由度分