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第五章 频率特性法 第二节 典型环节与系统频率特性 ? 频率特性法是一种图解分析法，它是通过系统的频率特性来分析系统的性能,因而可避免繁杂的求解运算。与其他方法比较,它具有一些明显的优点. 一、典型环节的频率特性 二、控制系统开环频率特性 G(jω)=K A(ω)=K φ(ω)=0o 一 典型环节的频率特性 1．比例环节 0 K Re Im 比例环节的奈氏图 (1) 奈氏图 奈氏图是实轴上的K点。 G(s)=K 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 第二节 典型环节与系统的频率特性 比例环节的伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： (2) 伯德图 L(ω)=20lg A(ω) =20lgK =0o = tg-1 φ ( ω ) Q(ω) P(ω) 20lgK 0 L(ω)/dB 0 ω 1 0.1 1 0.1 ω φ(ω) 第二节 典型环节与系统的频率特性 2．积分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 积分环节奈氏图 Re Im 0 ω=0 ∞ G(s)= 1 S G(jω)= 1 jω A(ω)= 1 ω φ(ω)=-90o 第二节 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： 积分环节的伯德图 L(ω)=20lgA(ω) =-20lgω φ(ω)=-90o Φ(ω) ω 1 0.1 10 0 -90 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 40 -20dB/dec 第二节 典型环节与系统的频率特性 3．微分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 微分环节奈氏图 G(s)=S G(jω)=jω A(ω)=ω φ(ω)=90o Re Im 0 ω- 0 ∞ 第二节 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 微分环节的伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： L(ω)=20lgA(ω) =20lgω φ(ω)=90o Φ(ω) ω 1 0.1 10 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 20dB/dec 0 90 第二节 典型环节与系统的频率特性 4．惯性环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 G(s)= 1 Ts+1 G(jω)= 1 jωT+1 A(ω)= 1 1+(ωT)2 φ(ω)=-tg-1ωT (1) 奈氏图 绘制奈氏图近似方法: 根据幅频特性和相频特性求出特殊点,然后将它们平滑连接起来. ω=∞ A(ω)=0 φ(ω)=-90o 惯性环节的奈氏图 ω=0 A(ω)=1 φ(ω)=0o 取特殊点： 1 ω= T A(ω)=0.707 φ(ω)=-45o 可以证明： 惯性环节的奈氏图是以(1/2,jo)为圆心，以1/2为半径的半圆。 第二节 典型环节与系统的频率特性 ω ∞ Re Im 0 0.707 1 ω= T ω=0 -45 (2) 伯德图 ω 1 / T频段,可用0dB渐近线近似代替。 L(ω)=20lg 1 1+(ωT)2 ω 1 T (ωt)21 20lg1=0dB ~ ~ L(ω) 惯性环节的伯德图 ω 1 T (ωT)21 20lg ωT 1 ~ ~ L(ω) =-20lgωT ω 1 / T频段，可用-20dB/dec渐近线近似代替 两条渐近线相交点的频率为转折频率ω =1 / T。 渐近线所产生的最大误差值为： L(ω)=20lg 1 1+(ωT)2 2 1 =20lg =-3.03dB L(ω)/dB 渐近线 转折频率 渐近线 精确曲线 -20 0 20 -20dB/dec T 1 10T 1 10 T ω 相频特性曲线： ω=0 φ(ω)=0o φ(ω)=-45o ω=1/T φ(ω)=-90o ω→∞ ω 0 -45 -90 φ(ω) 第二节 典型环节与系统的频率特性 5．一阶微分环节 传递函数和频率特性： 幅频特性和相频特性： G(s)=1+Ts G(jω)=1+jωT A(ω)= 1+(ωT)2 φ(ω)=tg-1ωT (1) 奈氏图 1 Re Im 0 ∞ ω=0 一阶微分环节奈氏图 ω=0 A(ω)=1 φ(ω)=0o ω= ∞ A(ω)= ∞ φ(ω)=90o 第二节 典型环节与系统的频率特性 (2) 伯德图 对数幅频特性： L(ω)=20lg 1+(ωT)2