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第二章 自动控制系统的数学模型 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 2-1控制系统的时域数学模型 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 【例2】 求RLC电路的微分方程 [例3] 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 【例4】他励直流电动机电枢控制的微分方程 (3)从式(2-7) ～(2-10)中消去中间变量并标准化 ３．线性系统的基本特性 ４．线性定常微分方程的求解 微分方程的一般形式 2-4-1. 拉氏变换 3. 拉氏变换的基本定理 (3)积分定理 2-4-2. 拉氏反变换 2-4-3. 用拉氏变换法求解微分方程 5 非线性微分方程的线性化 线性化的方法 ６．运动的模态 §2-2 控制系统的复数域数学模型 一.传递函数的定义和性质 设系统微分方程 2.性质 二. G(s)的两种标准形式 ① 零、极点表达式 ② 时间常数表达式 传递函数举例说明 例1. 如图所示的RLC无源网络，图中电感为L（亨利），电阻为R（欧姆），电容为C（法），试求输入电压ui(t)与输出电压uo(t)之间的传递函数。 4.? 典型环节及其传递函数 1.?? 比例环节 2.?? 惯性环节 3.? 积分环节 4.?? 振荡环节 例 RLC电路 5. 微分环节 例: 微分调节器 6. 延迟环节: 三．控制系统传递函数的求取 例2-7 求速度控制系统的传递函数 解 给定输入为ur; 扰动输入为mc; 输出为n, 当r(t) = 1时, R C L 振荡环节的单位阶跃响应 理想: 一阶: 二阶: G(s) = Ks G(s) =K(ts+1) R R1 u0 - + ui C 实际微分环节 ?2、 A(s)=0有重根 设s1为m阶重根 重根待定系数 步骤: (1)方程两边取拉氏变换,并代入初始条件; (2)写出输出量的拉氏变换C(s); (3)取拉氏反变换求出 c(t)。   例：用拉氏变换法求y(t) 解（1）方程两边取拉氏变换 （2）写出输出量的拉氏变换 （3）?y(t)= L-1 [Y1(s) + Y2(s)] = y1(t) + y2(t) =零初始(条件)响应 + 零输入响应 研究系统动态特性一般只研究零初始响应。 y=y1(t)=稳态解（强迫解）+暂态解（自由解） 返回子目录 控制系统可分为三种： 1. 线性系统：输入—输出特性为直线；有成熟理论。 2. 拟（近似）线性系统：在一定条件（在某工作点附近），可近似线性化，两种方法： 1） 、小偏差法（增量法）：△x→△y；即在工作点处用斜率直线代替非直线； 2）、用代数方法：Taylor（泰勒）级数展开法，去掉2次以上项，近似。 3. 非线性系统 （1） 单变量系统对连续的非线性系统 y = f(x),在工作点y0=f(x0)附近展成Talor级数: 在平衡点A（x0，y0）处，当系统受到干扰，y只在A附近变化，则可对A处的输出—输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当 很小时，可用A处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。 可得 ，简记为 y=kx。 若非线性函数由两个自变量，如z＝f（x,y），则在平衡点处可展成（忽略高次项） 经过上述线性化后，就把非线性关系变成了线性关系，从而使问题大大简化。但对于强非线性，只能采用第七章的非线性理论来分析。对于线性系统，可采用叠加原理来分析系统。 （2）双变量的非线性系统 y = f（x1，x2） 同样方法可得 Dy = K1 Dx1 + K2 Dx2 式中 在一定条件下，将非线性系统数学模型化为线性模型 常用方法：小偏差法（小增量法） 3、本质非线性系统： 等。可采用局部线性化或分段线性化。 注意：(1)线性化方程中的系数k与工作点有关。(2)线性化模型在小