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* 第四章 液压执行元件 执行元件的作用是将液压能转换成机械能，克服负载，带动机器完成所需要的动作，实现对外做功。 在液压系统中，主要有两种不同类型的执行元件，即液压马达和液压缸。 区别：液压马达将液压能转换成作连续旋转运动的机械能，输出转矩和转速；液压缸则是将液压能转换成作直线往复运动的机械能，输出推力(或拉力)与直线运动速度。 另有一种摆动式液压缸，可以实现周期的、回转角小于360o的回转摆动。 第一节 液压马达 从原理上讲，液压泵和液压马达是可逆的，即液压泵可以作液压马达使用；液压马达也可以作液压泵使用。 从结构上来看，二者也基本相同。但有些液压泵和液压马达为了提高其各自的性能，在结构上采取一些措施，限制了它们的可逆性。 液压马达和液压泵的主要区别是： (1)液压马达应当能够正转、反转，因而要求其内部结构必须对称；液压泵通常都是单向旋转的，在结构上不一定有此限制。 (2)液压马达的转速范围需要足够大，特别对最低稳定转速有一定的要求；液压泵都是在高速下稳定工作的，其转速很少有变化。因此，为了保证马达在低速运转时的良好润滑状态，通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承，而不采用动压滑动轴承。 (3)液压马达应当具有良好的启动特性和低速稳定性，因此要尽量提高马达的启动转矩和效率，并减小其转矩脉动程度。 (4)液压马达不必具备自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的启动转矩；液压泵通常必须具备自吸能力。 第一节 液压马达 一般认为，额定转速高于500r/min的属于高速液压马达；额定转速低于500r/min的属于低速液压马达。 高速液压马达有齿轮式、叶片式和轴向柱塞式等。主要特点是转速较高、转动惯量小、便于启动和制动、调速及换向灵敏度高。通常高速液压马达输出转矩不大，所以又称为高速小转矩液压马达。 低速液压马达有径向柱塞式，例如单作用曲柄连杆式、静压平衡式和多作用内曲线式等。在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式液压马达中也有低速的结构型式，如常用的摆线马达。低速液压马达主要特点是排量大、体积大、转速低，因此，可以直接与工作机构相连，不需要另设减速装置，使传动机构大大简化。通常低速液压马达的输出转矩较大，所以又称为低速大转矩液压马达。 第一节 液压马达 一、液压马达主要性能参数 （一）液压马达主要性能参数 1．排量VM 液压马达的排量是指在不考虑液体在马达内的泄漏时推动其主轴每转一周所需要的工作液体体积，其单位为mL/r。马达排量的大小只取决于马达本身的工作原理和结构尺寸，与工作条件和转速无关。 2．输入流量qM和容积效率ηVM 进入马达进液口的液体流量称为输入流量，单位为L/min。由于马达内部各运动副之间的间隙存在，不可避免地会出现泄漏现象，造成马达的容积损失。 第一节 液压马达 3．马达输出转速nM 已知马达的排量VM和容积效率ηVM以及输入流量qM后，马达的输出转速nM为 qM单位为L/min；VM单位为mL/r。 通过改变输入流量qM或调节马达的排量VM均可以改变马达的转速。排量VM可以调节的马达称为变量马达，否则为定量马达。 第一节 液压马达 4．马达输出转矩TM Nm 5．马达输出功率PM和总效率ηM kW 第一节 液压马达 （二）液压马达图形符号 第一节 液压马达 第一节 液压马达 二、齿轮式液压马达 （一）工作原理 齿轮马达中，有外啮合齿轮和内啮合摆线齿轮马达等结构形式。 压力为p的工作液体进入马达的工作腔时，由于齿轮啮合点P的存在，使啮合中的两个齿面只有一部分处于高压腔。这样就使每个齿轮上处于高压腔中的各齿面所受的总切向液压力对各自回转中心的转矩不平衡，从而使两齿轮按图示方向旋转。同时，位于齿槽中的工作液体被带到低压腔而流回油箱。如果改变进液方向，可以使马达反向旋转。 第一节 液压马达 （二）技术参数计算 1．排量VM 2．平均输出转速nM 3．平均输出转矩TM 第一节 液压马达 三、叶片式液压马达 叶片式马达在结构上分双作用式和单作用式两种。 单作用叶片马达可以是变量马达，也可以是定量马达，而双作用叶片马达都是定量马达。 （一）双作用式叶片马达工作原理 当压力为p的工作液体从进油口进入马达两工作腔后，工作腔中的叶片2、6的两边所受总液压力平衡，对转子不产生转矩；而位于密封区的叶片1、3、5、7两边所受总液压力不平衡，使转子受到图示方向的转矩，马达因此而转动。当改变液体输入方向时，马达反向旋转。 第一节 液压马达 （二）技术参数计算 1．排量VM 2．平均输出转速nM 3．平均输出转矩TM 第一节