MATLAB教学讲义-2.ppt

MATLAB 教學講義-2 Advanced Intelligent Robot and System Lab, EE, NCKU 建立系統 tf 建立轉移函數 (以多項式表示) num=[20]; % 分子 den=[2 2 5]; % 分母 sys1=tf(num,den); zpk 建立轉移函數 (以極、零、增益 表示) z=[20]; % 零點 p=[2 2 5]; % 極點 sys2=zpk(z,p,1); ss建立狀態空間函數 (以A、B、C、D 表示) A=[-6 -8;1 0] B=[1; 0] C=[1 3] D=0 Sys=ss(A,B,C,D) 狀態空間轉轉移函數 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) 狀態空間轉極零點模型 [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) 建立系統 parallel 並聯（ sys1 與 sys2 並聯） sysp=parallel(sys1,sys2); series 串聯（sys1 與 sys2 串聯） syss=series(sys1,sys2); feedback 回授（ G 與 H） sysf=feedback(G,H,-1); 取得系統參數 tfdata 取得轉移函數資料 [num_all,den_all]=tfdata(sysf,v); v (for vector) will return num and den as vectors rather than cell arrays. % 將資料存放在 num_all,den_all zpkdata 取得極、零、增益資料 [z_all,p_all,k_all]=zpkdata(sysf,v); %將資料存放在 z_all,p_all,k_all get 將資訊顯示在Command windows 輸入函數 設定時間 t=0:0.1:10; % 設定起始時間:時間間隔:終止時間 impulse 輸入脈衝函數 [y_impulse,t]=impulse(sysf,t); % 輸入一個脈衝函數到 sysf step 輸入步階函數 [y_step,t]=step(sysf,t); % 輸入一個步階函數到 sysf EX.1 建立sys1= 與sys2= 將sys1與sys2並聯 將sys1與sys2串聯 將sys1做單位回授 利用tfdata、zpkdata與get取得sys1單位回授後的系統資訊 基本繪圖 繪圖指令對MATLAB來說是一個非常重大的環節，也是我們用來表達輸出的主要方式 MATLAB具有很好的視覺化工具、基本的2-D繪圖 基本繪圖 最基本的2-D繪圖指令 plot(x,y, LinSpec ) %x,y 為圖形上的x,y座標 %LinSpec 可用來設定色彩、線條樣式和點的標記樣式 LinSpec的參數 b blue . point - solid g green o circle : dotted r red x x-mark -. dashdot c cyan + plus -- dashed m magenta * star y yellow s square k black d diamond v triangle (down) ^ triangle (up) triangle (left) triangle (right) p pentagram h hexagram 進階繪圖 figure 建立一個繪圖視窗 figure(1) subplot(mnp) % 表示在figure中有m*n個圖，p為該圖的位置 subplot(21