K60芯片NVIC模块中断相关寄存器配置以及应用举例.pdf

飞思卡尔 Kinetis芯片中 NVIC模块的中断寄存器的介绍及其应用举例 喻宁宁 IMM 现场应用工程师 飞思卡尔半导体 一、NVIC 模块的中断寄存器简介 嵌套式向量中断控制器（NVIC）是 Cortex内核不可分割的一部分，它与 CPU紧密结 合，可对系统异常和外设中断进行控制。如图 1所示，NVIC右端连接到各个外围模块， 负责对外设中断进行处理；左端连接到内核，负责对内核系统异常进行处理。本文重点介 绍 NVIC对外围模块的中断控制。通常，在配置某个外围模块的中断功能时，除了需要设 置此模块本身的寄存器中的中断使能位外，还需要配置 NVIC模块中对应的中断控制寄存 器，系统才会响应此外围模块的中断请求。 图 1 NVIC的连接框图 ARM Cotex-M4的 NVIC模块中相关寄存器的地址、名称、功能描述如图 2所示，它 们可分为两种类型：非优先级中断寄存器（non-IPR register）和优先级中断寄存器（IPR register）。其中，非优先级中断寄存器有以下几种： NVICISERx：中断使能设置寄存器； NVICICERx：中断使能清除寄存器； NVICISPRx：中断挂起设置寄存器； NVICICPRx：中断挂起清除寄存器； NVICIABRx；中断激活状态寄存器； 其中 x为 0 - 7，称为寄存器的组号，表示每种寄存器都有 8个。这些寄存器都是 32位 的。因此，如果每一位控制一个中断源，则可以分别控制 256个中断源。通常， NVICISERx（中断使能设置寄存器）用于去使能某个中断，而 NVICICPRx（中断挂起清 除寄存器）用于配合 NVICISERx寄存器来使能这个中断；NVICIABRx（中断激活状态寄 存器）为只读寄存器，用于判断某个中断是否处于激活的状态。 图 2 NVIC寄存器描述 而优先级中断寄存器只有一种： NVICIPRx，用于设定每个中断源的优先级。从图 3 可以看到，每个中断源的优先级控制字要占用 4位，再加上保留位，则每个 32位的寄存 器可以配置 4个中断源的优先级。因此，如果要配置 256个中断源的优先级，则需要 256 ÷ 4 = 64个 32位的寄存器。但是 Kinetis系列 MCU的中断源一般都没有这么多，也就不需 要这么多的寄存器。 图 3 中断优先级控制寄存器位域分布 下面以 K60为例进行具体说明。K60支持 16级中断控制，所以在 NVIC中，对应于不 同的中断源，在优先级中断寄存器 NVICIPRx中都有 4个相应的位来控制其优先级，另外 还有 4位是保留位，如图 3所示。 从图 2可以看出，每种非优先级中断寄存器都是一个包含 8个 32位寄存器的寄存器组。 那么在应用过程中，对应于 K60的 90多种不同的中断源，应该配置这些寄存器组中的哪 一个寄存器（组号）和该 32位寄存器的那一位（位号）呢？简单来说，就是组号和位号 的确定。例如 NVICICER2[21]，它的组号就是 2，位号就是 21。这就需要借助芯片厂商在 CPU中为不同中断源定义的中断请求号 IRQ。需要特别注意的是，中断向量号和中断请求 号 IRQ号不同，中断请求号 IRQ = 中断向量号-16，因为有 16个 ARM内核中断请求是没 有分配 IRQ号的。在 K60的 Reference Manual 的 P74页可以看到 CPU中断向量分配表， 定义了各种不同的中断源所对应的中断入口地址、中断向量号、中断请求号、寄存器号以 及彼此之间的关系，如图 4所示。 图 4 LPTMR中断向量的分配 这里结合 K60的中断向量分配表，以 LPTMR（低功耗定时器）模块为例介绍一下 NVIC寄存器的配置。LPTMR模块的中断向量分配如图 4所示，可以看到 LPTMR中断入 口地址为 0x0000_0194，中断向量号为 101，中断请求号 IRQ为 85。那么如何确定配置 LPTMR中断所对应的 NVIC寄存器的组号和位号呢？即 LPTMR使用 NVIC寄存器组中的 哪一个寄存器，以及该寄存器的哪个位呢？它们又和中断向量号 IRQ有什么关系呢，下面 分非优先级中断寄存器和优先级中断寄存器分别介绍。 对于非优先级中断寄存器，如上面提到的 NVICISERx、NVICICERx、NVICSPRx、 NVICCPRx以及 NVICABRx，组号的计算公式为 IRQ / 32，所以可以得到 LPTMR的 NVIC非优先级中断寄存器的组号为 85 / 32 = 2，从而得到 LPTMR需要使用的非优先级中 断寄存器为 NVICISER2、 NVICICER2、 NVICISPR2、N