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第四章 线性系统的根轨迹分析 4.1根轨迹的基本概念 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3广义根轨迹 4.4利用根轨迹对系统进行性能分析 4.1根轨迹的基本概念 开环系统某一参数从零变化到无穷是，闭环特征根在S平面上的变化轨迹。 举例: 特征方程： S2+2s+2k=0 k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1=－0.25, s2=? k=0.5 时，s1=s2=－1 系统框图如右图 K从零变化到无穷时,特征根的变化轨迹为: 此轨迹即为闭环根轨迹 4.1.1定义 4.1.2根轨迹与系统性能的关系 1.稳定性:根轨迹在 s左半平面时,系统稳定,否则.系统不稳定； 2.稳态性能：原点处的开环极点决定系统的型别，从而决定静态误差系数. 3.动态性能：根轨迹上的点与虚轴的距离表明系统的动态性能。 4.1.3根轨迹方程 特征方程 1+GH = 0 1 + K* 开环零,极点为常数,方程的解即为闭环极点,K从零变化到无穷时s的变换轨迹就是闭环根轨迹,此方程称为根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 4.2根轨迹绘制的基本法则 1.根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点 + K*= = 0 K*= = 0 K* = 0 0 2.根轨迹的分指数与m,n 中的大着相同，根轨迹连续且对称于实轴 ３．∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于σa 点,方向由φa确定 ４．实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 ５．根轨迹的会合与分离 k= 0,1,2, … 无零点时右边为零 L为来会合的根轨迹条数 6.起始角与终止角 ８.根之和 ７.与虚轴的交点 可由劳斯表求出或令s=jω解出 4.3零度根轨迹 根轨迹方程 K* = 1.根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点 零度根轨迹绘制的基本法则 2.根轨迹的分指数与m,n 中的大着相同，根轨迹连续且对称于实轴 ３.∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于σa 点,方向由φa确定 ４.实轴上某段右侧零、极点个数之和为偶数，则该段是根轨迹 ５．根轨迹的会合与分离 k= 0,1,2, … 无零点时右边为零L为来会合的根轨迹条数 6.起始角与终止角 ７.与虚轴的交点 可由劳斯表求出 令s=jω解出 或 ８.根之和