基于单片机控制的新型六足机器人-大学学位论文.docVIP

目 录 1 引言 1.1新型六足机器人研究目的和意义 1 1.2新型六足机器人研究概况及发展趋势 1 1.3课题研究内容 2 2 机械结构与芯片简介 2.1机器人机械结构 3 2.2机器人运动原理 3 2.3驱动装置选择 5 2.4机器人实物图 6 2.5硬件结构介绍 7 2.6单片机芯片介绍 8 2.7编码解码芯片介绍 13 3 控制系统结构设计 3.1上位机控制 16 3.1.1 程序语言及串口通讯 16 3.1.2 人机交互界面 17 3.2 基于无线的智能控制 19 3.2.1 无线发射模块 19 3.2.2 无线接收模块 23 4 结论 29 参考文献 30 致 谢 31 新型六足机器人 1 引言 1.1新型六足机器人研究目的和意义 本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。新型机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；足式机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。 因此，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域，由于六足机器人强大的运动能力，可以提供给运动学、仿生学和机械构造原理研究有力的工具[1]。在研究昆虫运动方式、关节承力、稳定姿态调整的过程中，可以运用本机器人对设想的虫体姿态、运动过程进行模拟，最大程度地接近真实，将理论和实践联系起来，从而更好地观察昆虫运动模式的优点，以及探究哪些现象能够运用到机械设计的实践中去。这对于以上学科的研究和探索都是十分有意义的。 当然，我们还可以作为教学器械，通过研究昆虫爬行时各脚的运动情况，用机械形式表达出来，也可以作为仿生玩具及探险、搜救设备，还可以进入细小管道、地洞中勘察。 在研究了昆虫步态的基础上，运用仿生原理，本文借鉴相关资料，使用一种六足机器人机械结构设计的新思路，制作了基于这种设计思路的机器人。相信该机器人可以实现直线运动与转向运动的合理、有效结合，转向角度、角速度可控，直线行进步距、速度可调，行动灵活可靠。 1.2新型六足机器人研究概况及发展趋势 近年来为实现生产过程自动化，已有不少操作机器人广泛应用于生产过程，尤其是那些人力所限和人所不及的环境或危险场所，将是机器人进一步发展的应用领域。 日前，美军的蜂鸣机器人(Mini-Drohne)在巴基斯坦击毙了一名恐怖分子嫌疑人。在未来，这种昆虫型机器人有望成为战场上的主角。 在美国，军事科技研究一般拥有数亿美元的巨资作为后盾。美国国防部高级研究计划局(DARPA)常为各个大学和自由经济体的科研项目慷慨解囊。军方亦拥有独立的大型研究实验室，然而其大部分研究成果从未公之于众。尽管如此，目前披露的成果也足以令人惊叹不已，智能型战斗机器人、自动汽车、植入电脑芯片的动物等等令人联想起扣人心弦的科幻电影——这一切都有可能在未来的高科技战场上大显身手。 目前，多足仿生机器人的研究基本上是基于模仿自然界中昆虫的运动步态（如蚂蚁）来设计的，通常都会选择周期规则步态作为仿生多足机器人的步态规划依据。虽然该类多足仿生机器人的脚具有较大的自由度，但是其控制起来较为烦琐，并且不能精确的定位。 1.3课题研究内容 上海交通大学测控技术与仪器系的张涛、颜国正等学者在2006年提出一种微型的六足机器人新结构[2]，其结构设计如图1.1。 图1.1 机器人结构示意图 机器人模仿昆虫爬行的脚的运动方式，将6只足分为两组，每组3个等边分布在外接圆半径为R的正三角形3个顶点上，机器人在行走过程中，两组足交替支撑。两组足中的任一组三足可独立支撑起整个机器人身体，机器人重心始终落在A组或B组三足的三角形区域内，因此在平面爬行中没有倾覆的危险。机器人具有独立的直行和转弯机制，二者可在各自的允许范围内以任意方式结合，这就使得机器人的爬行十分灵活。 本文在此基础上独立设计和加工微型机器人的结构：部件A、B组足由特殊的驱动器接成机器人主体，并且以单片机为核心设计机器人的控制电路，实现了机器人的无限遥控、智能行走[3]。 2 机械结构与芯片简介 2.1机器人机械结构 图2.1是本文设计和加工的微型六足爬行机器人的三维结构示意图。 其中2、4、6分别为转动、竖直、水平驱动舵机，只要控制这三个舵机就可以控制上板和下板相对上下、前后、水平面转动。 1—上板 2—转动舵机 3—竖直移动排齿 4—竖直移动舵机和齿轮 5—水平