9刚体的平面运动分析报告.ppt

第八章刚体的平面运动 行星齿轮 在运动过程中，刚体内任一点始终保持在与某一固定 平面平行的平面内运动，该种运动称为刚体的平面平行运 动。简称为平面运动。 第一节：刚体平面运动的特征及分解 一、平面运动的特征 A点在II平面内运动 A1A2作平动 刚体的平面运动转化为平面图形M在其自身平面内的运动 二、平面运动的分解——平移和转动 基点的概念 则，AB转动的角速度为： 平面图形的角速度和角加速度 则，AB转动的角加速度为： 结论： （1）刚体平面运动可分解为随基点的平移运动和绕该基点的定轴转动。 （2）刚体平面运动分解平移和定轴转动时，基点选择不同， 基点平动轨迹不同，但转动规律（转角、角速度、角加速度）与基点选择无关。 第二节：求平面图形内各点速度的基点法 1、矢量表达式 如图, 已知某一瞬时平面图形S内某一点的速度vA和图形的角速度w,求平面图形上任一点B的速度vB。 动点：B 绝对运动 ： 待求 牵连运动 ： 随A点平移 牵连点运动 ： 与A点相同 B 2、定义 平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动速度的矢量和——基点法或称为速度合成法。 注意：VBA方向与平面图形转动方向一致 (基点速度） （绕基点转动的速度） 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：图示瞬时B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1 AB作平面运动,基点: A 例9-2　图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。 在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 BD作平面运动，基点：B 注意区分各个角速度 C 基本步骤 1、分析各物体运动，哪些物体做平面运动， 选择研究对象 2、研究平面运动物体上哪一点的速度已知（大小、方向两者或方向），可选为基点，特别注意一些连结点的选择 3、应用基点法进行速度分析，做速度平行四边形，注意应使待求量成为四边形对角线 4、注意平面图形的转动角速度对不同的基点是一样的 速度合成公式中绕基点转动的速度方向应与角速度方向一致 5、注意区分角速度 2 速度投影定理 沿AB连线方向上投影 　　同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 　　例9-5 图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。　　 求：此瞬时点E的速度。 　　已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。 解： 1　 AB作平面运动 2 CD作定轴转动，转动轴：C 3 DE作平面运动 § 9-3 求平面图形内各点的瞬心法 基点：C 平面图形上 某瞬时速度等于零的点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 1 速度瞬心的概念 C点 当以瞬心为基点时，绝对速度与绕基点转动速度相等 此时速度分布与以瞬心为圆心的定轴转动相同 （1）平面图形的运动从速度分布看可看成绕瞬心的瞬时转动，此时瞬心又称为转动瞬轴。 （2）速度瞬心的位置随时间不断变化，在不同瞬时平面图形上有不同的速度瞬心。 （3）同一瞬时，速度瞬心的速度为零，但加速度不为零。这是它与定轴转动轴心不同之处。 （4）已知平面图形在某瞬时的瞬心位置和转动角速度，则可以求出平面图形上任一点的速度。 2 速度瞬心的确定方法 此时，必须知道两个速度的大小才能确定瞬心 瞬时平移(瞬心在无穷远处) 瞬时角速度为零,该瞬时各点速度相等 注意：瞬时2字，各点只是瞬时速度相等，而加速度不等，这是瞬时平动与平动的区别 4 轮瞬心判定 A B O 绳轮接触点为动点 两轮接触纯滚动但接触点为动点 接触点为动点均不是瞬心 ? 例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置φ 时，求滑块B的速度。 B ω A ψ O x y 其中 可求得连杆AB 的角速度 顺时针转向 由速度合成矢量图可得 解： 基点法 选A为基点 vA=R ω vA B ω A ψ O x y vB 应用速度投影定理，有 将vA= r ω ， α ＝90o -ψ -φ， β ＝ψ代入上式有 速度投影法 B ω A ψ O x y 速度瞬心Cv 得 对三角形ABC应用正弦定理，可得 则A，B两点的速度大小分别为： 瞬心法： 平面运动刚体角速度的概念以及基点法与瞬心法的关系 瞬心法与基点法用到的角速度是一样的，称为刚体角速度，而不是绕某点的角速度，也不存在绕瞬心转动的角速度概念。 基点法是基本方法，基点法中绕基点转动项可以用