5.坐标系汇编.ppt

机器人坐标系 ROBOT COORDINATES 机器人座标系 机器人座标系 定义机器人座标系 机器人工具座标系－TCP 机器人工件座标系－Wobj 工 具 座 标 系－TCP 定义工具座标系 四点法－机器人 TCP 通过四种不同姿态同某定点相碰，得出四组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。 五点法－在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系 Z 方向。 六点法－在四点法基础上，第五点与定点连线为座标系 X 方向，第六点与定点连线为座标系 Z 方向。 机器人工具座标系 机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。 机器人夹具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。 进入编程窗口 进入工具座标系窗口 进入定义工具座标系窗口 进入定义工具座标系窗口 定义工具重量 Mass 工具重量，kg。 cog: x y z 工具重心位置，mm。 aom: ix iy iz 工具 X 轴、Y 轴、Z 轴惯性矩， kgm2。 工 件 座 标 系－Wobj 定义工件座标系 三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。 X1 X2 Y1 User X1 X2 Y1 Object X Y X Y 机器人工件座标系 机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。 机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。 外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。 通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。 通过机器人寻找指令 (Search) 与 Wobj 联合使用，可以使机器人工作位置更柔性。 注：工件坐标系的定义可以参考工具坐标系定义方法