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第七讲姿轨控分系统设计 2014年3月6日 主要内容 几个概念 姿轨控分系统功能 姿态和轨道动力学基础 航天器常用几种轨道 姿态运动学和动力学 姿轨控方案要求和类型 姿轨控系统的组成 常用敏感器和敏感器选择 常用执行器和执行器选择 姿态确定和控制算法 地面仿真试验验证 仿真试验阶段划分 测试系统组成 测试系统功能 整星集成后关注事项 2017-4-11 3 轨道（运动）定义：卫星质心的运动—轨迹 轨道控制任务： 变轨：一个自由飞行段轨道转移到另一个自由飞行段轨道 轨道维持：克服卫星各种摄动力的影响，保持预订轨道根数 返回控制：脱离原轨道返回大气层 轨道交会：一个卫星与另一个，在同一时间，以相同速度到达空间同一位置的过程 姿态（运动）定义：卫星绕质心的运动—指向 姿态控制任务 姿态稳定：保持已有姿态或姿态运动的过程 姿态机动：把卫星从一种姿态变为另一种姿态的再定向过程 5.1 几个概念 2017-4-11 4 用于测量和控制在轨道上运行的姿态和姿态角速度。最简单的可以不控制，或者通过自旋或它和地球磁场或重力场的相互作用来实现被动控制，用来测量姿态和位置的敏感器可有可无。比较复杂的则使用控制器来处理姿态，使用执行机构磁力矩器或推进系统的推力器来改变姿态、速度或角动 量。可以带几个独立的附件，例如太阳电池阵、通信天线等， 它们可能要求有独立的姿态指向。为了控制附件的姿态，需 要用执行机构。有时可用独立的敏感器和控制机构。姿态控 制和轨道控制的规模取决于控制轴的数目和被控制的附件的 数量、控制精度和响应速度、机动要求和扰动环境。其功能 可归纳为： 5.2 姿轨控分系统功能 2017-4-11 5 测量航天器的姿态； 控制航天器的指向； 控制航天器角度的变化速率； 提供轨道机动所要求进行的姿态机动； 对航天器在轨道上飞行时的轨道保持； 轨道控制 2017-4-11 6  5.3 姿态控制特性 姿态测量精度； 姿态指向精度； 姿态稳定度（对遥感是反映图象质量清晰程度的一个相当重要的指标）； 姿态机动能力； 轨道保持能力。 2017-4-11 7 *姿态控制的精度： 有粗精度、中等精度和高精度的控制方式，以适应不同任务的要求。 粗精度的控制指标一般为指向精度低于2o； 中等精度的控制，指向精度为优于0.5o（三轴）； 高精度姿态控制的指向精度为优于0.1o。 上述姿态控制精度取决于姿态控制采用的测量部件的性能。 2017-4-11 8 姿态测量精度 中等控制精度的测量精度优于0.2o、高精度控制的测量 精度优于0.01o。 稳定度 对于一般的遥感卫星为优于0.001o/s。对于通信卫星、 电子侦察卫星等，稳定度是没有要求。 2017-4-11 9 姿态机动 根据航天器的任务，例如通信卫星当由运载火箭送到预定 的轨道，到达同步轨道将由卫星自己来完成。此时卫星将通 过姿态机动，提供轨道机动所需要的推力方向。对地观测卫 星有时为了提高地面分辨率或者要达到所要求的目标轨道等 都需要进行姿态机动，便于进行轨道机动。有的为了达到在 可视范围内进行侦察，卫星绕滚动轴进行姿态机动（或称卫 星侧摆）。这些任务都要求后天器姿态控制具有姿态机动的 功能。 2017-4-11 10 轨道控制 指要求在寿命期间，按照目标（理论的设计轨道）飞行。 （摄动）。如果航天器的高度比较低的情况，轨道衰减比较 快，，因此必须克服大气阻力对轨道的影响，进行轨道保持 。对于较高轨道飞行的航天器，大气密度比较稀薄，对轨道 的影响比较小，因此，轨道控制的任务相对比较简单。但是 轨道控制的目的是要求达到目标轨道飞行， 它与轨道的测量精度有比较大的关系。轨道测量的结果 是轨道控制的输入条件，因此，达到目标轨道飞行要求有比 较高的轨道测量精度。 5.4姿态和轨道动力学基础 (1)常用坐标系定义 1)地心赤道惯性坐标系（OeXiYiZi ） 简称惯性坐标系，原点在地心上，Xi在地球赤道平面内指向春分点，Zi轴指向北地极，与地球自旋轴重合。是相对惯性空间静止或匀速转动的坐标系，是卫星姿态和轨道运动的绝对参考基准。 一般采用J2000.0惯性坐标系。J2000.0的意思是2000年1月1日12点（地心动力学时）， X轴指向J2000历元的平春分点，为J2000平均赤道与J2000平均黄道的交点。 (6)六个轨道根数的几何意义 Xi Zi (1)常用坐标系定义 2)轨道坐标系（ObXoYoZo） 原点取在卫星质心上，Xo轴沿轨道平面与当地水平面的交线，指向前进方向，Zo 轴沿当地垂线指向地心， Yo轴