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52 交通信息与安全 2012 年 1 期第 30 卷总 166 期 基于层次策略的路径规划算法对比研究祷 蔡文学郑烟武钟慧玲石永强赵娜周兴 (华南理工大学经济与贸易学院 广州 510006) 摘 要 为比较路径规划中基于层次策略的分层算法的计算效率和规划结果的合理性，选取基于预 计算的分层算法和基于道路等级的分层分区算法这 2 类典型的分层路径规划算法，通过对 2 类算法 基本原理的分析，并引入新分区算法和虚拟边等方法改进现有基于道路等级的分层分区算法以适 应实际路网下的路径规划。选取广东省路网数据进行大规模测试，通过寻找最短路和最快路进 行算法效率和路径规划结果的比较分析。测试结果表明改进的基于道路等级的分层分区算法计算效 率更高，规划结果更符合出行偏好。 关键词 路径规划算法;层次策略;实际路网;最短路;最快路 中图分类号: U495 文献标志码: A DOI: 10. 3963/j. ISSN 1674-4861. 2012.01. 012 。引 路径规划是智能交通中交通诱导系统提供导 航功能的前提条件，是帮助出行者在出行前或出 行中规划行驶路径的过程。计算道路网络中两点 之间的路径规划问题可以归结为图论中求解带权 有向图的最短路径问题。 解决路径规划问题的算法主要有 Dijkstra 算 法、Floyd 算法等，以及为车辆导航改进的 K 则最 短路算法等[IJ 。其中， Dijkstra 算法是目前公认 的求解最短问题的经典算法之一。但由于算法在 最坏的情况下其时间复杂度为 O(n2 )[2J ，其中 n 为结点个数。启发式搜索算法，如 A 势算法，由于 不断向目标方向靠近，可以大幅度缩减对网络图 的搜索空间从而有可能节省搜索时间[3J 。但在大 规模数据的查询中，这些基本的计算算法效率仍 无法满足实际应用的要求。因此，产生两大类算 法的优化策略:压缩搜索空间的策略和改进算法 及实现方式的策略。压缩搜索空间的策略包括限 制搜索范围和层次策略;改进算法及实现方式的 策略包括启发式策略、数据结构优化、双向搜索、 并行计算等策略[4-6J 。其中层次策略既可以达到 压缩搜索空间的目的，同时也是一种启发式搜索 策略，是常用的一种优化策略。 收稿日期 :2011-05-24 修回日期 :2011-10-15 基于层次策略的路径规划算法的思想来源于 地理学的空间层次推理理论和图论的子图划分理 论[7J 。利用层次策略，通过对路网分层，由于分层 可以将大规模的路网进行分别存储，便于对数据 进行操作;高层路网可以是底层路网的简化或连 接着底层的路网，且数据量远小于底层路网。对 于网络细节的关心是分层次逐步深化的，当层次 过渡时可以过滤掉无需关心的细节山，从而减少 搜索量，提高搜索效率。目前基于层次策略的算 法可以分为以下 2 类:第 1 类是利用空间来换取 时间，通过预计算最短路，并进行分层，力求得到 精确解，文献[町等提出的基于预计算最短路的分 层路径规划算法(highway hierarchies algorithm , HHs)就属于该类;第 2 类算法基于道路等级进 行分层，通过空间层次推理来实时计算得到近似 解，以文献[4J和文献[9J提出的分层分区路径规 划算法(hierarchical and partitioned A-star algo rithm , HPA)为代表。该类算法考虑实际道路网 络中的道路具有不同的等级特性，同等距离条件 下高等级道路具有较强的通行能力(即通行时间 更短) ，以及多数驾驶员希望行车过程中能尽可能 地走高等级道路，避免在高等级道路和低等级道 路间频繁地进行行车切换等问题[4.IOJ 。 提 2008 年广东省现代信息服务业发展专项资金扶持项目(批准号 0450124/2) 、广东省经济与信息化委员会公开招标项目 (批准号:GD1 1 D2008IS006) 、华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金项目(批准号 :2011SM003)资助 第一作者简介:蔡文学(968) ，教授，博士.研究方向:智能交通、特种物流、电子政务等. E-mail: ctwxcai@scut.edu.cn 基于层次策略的路径规划算法对比研究一一蔡文学郑烟武钟慧玲石永强赵娜周 兴 53 1 算法分析 采用图论中的图来表示路网，路网模型表 示为 GCV ， E) 。式中: V = { Vi I i = 1 ，… ， Vn } 为节 点的集合，表示道路的交叉口或路的终点，存储节 点连接边等信息 ;E= {e,j I 叭 ， Vj ε V} 为道路边，表 示 2 节点之间的路段，存储路段长度、通行时间、 道路等级等信息。 为了对比 2 类基于层次策略的路径规划算法 的性能，论文先分析两类