智能移动机器人-华中科技大学研究生院.doc

附件5． 机械 学院（系、所）全英 研究生课程简介(中英文各一份) 课程名称：智能移动机器人课程代码：100.620课程类型：□ 博士专修课程 ■ 硕士专修课程考核方式： 全英文考试 教学方式：全英文讲授适用专业：机械电子工程、机械制造及自动化、工业工程、测控技术及仪器适用层次：■ 硕士 □ 博士开课学期： 秋季 总学时：32学分：2先修课程要求：机器人导论本科课程课程组教师姓名职称专 业年 龄学术方向罗 欣教授机械电子工程44移动机器人技术、机电系统动力学与控制陈学东教授机械电子工程49机器人机构学、机电系统动力学与控制课程负责教师留学经历及学术专长简介： 任课教师罗 欣 于2003年至2008年，先后以访问副教授和客座研究员的身份，在日本庆应大学机械系机器人研究室和日本丰田汽车公司未来技术部进行访问研究，从事超声电机、主从式机器人控制、机器触觉、移动机器人、智能汽车自律移动等方面的研究工作。于2000年8月至2002年2月，以副研究员的身份，在香港理工大学工业与系统工程系进行访问研究，从事分散网络化生产系统方面的研究工作。参与完成的“机器人运动控制及关键执行机构设计方法”获中国电子学会电子信息科学技术奖二等奖1项。 任课教师陈学东 于1997年10月至2001年3月，在日本国立佐贺大学，获得工学博士学位。留学期间，主要从事四足移动机器人的研究工作。出版多足步行机器人方面专著1部，获教育部自然科学将一等奖1项。 课程教学目标： 通过课程的学习，使学生掌握智能移动机器人的概念内涵、组成原理、关键技术和设计方法，了解智能移动机器人的前沿和发展方向，融合相关已学过的知识，培养学生综合运用所学知识分析问题和解决问题的能力。 课程大纲：（章节目录） 第一章 智能移动机器人概述（4学时） §1.1 关于智能 §1.2 关于移动机器人 §1.3 需要解决的基本问题 §1.4 国内外最新进展 §1.5 智能移动机器人系统的基本组成 驱动系统 控制系统 传感系统 决策系统 §1.6 智能移动机器人系统的体系结构 分级递阶式结构 反应式结构 混合式结构 神经控制式结构 第二章 移动机器人的运动机构（4学时） §2.1轮式移动机器人 车轮形式 车轮的配置和转向机构 两独立驱动轮式移动机器人运动分析 车辆式四轮移动机器人运动分析 拖斗式移动机器人运动分析 §2.2 履带式移动机器人 车体结构 越障原理 §2.3 步行移动机器人 步行机器人的腿机构 两足步行机器人的运动分析 两足步行机器人的稳定性 多足移动机器人的运动分析 多足移动机器人的稳定性 §2.4 特种移动机器人 特殊表面移动机器人 水下移动机器人 低空飞行机器人 球形移动机器人 第三章 智能移动机器人的环境感知（4学时） §3.1 智能移动机器人的环境感知传感器 传感器类型及其特点 速度传感器 基于航迹推算的测距传感器 方向传感器 主动测距传感器 基于视觉的传感系统 §3.2 感知信息的不确定性及其处理 基于统计学的感知信息不确定性表达 感知测量误差的传播 §3.3环境特征提取方法 基于测距信息的环境特征提取方法 基于机器视觉的环境特征提取方法 第四章 移动机器人的运动规划与导航（4学时） §4.1 移动机器人导航与控制概述 基于路径规划的导航方法 基于传感器反馈的导航方法 §4.2 移动机器人的路径规划方法 基于栅格地图的路径规划方法 基于拓扑地图的路径规划方法 基于人工势场的路径规划方法 基于随机行走的路径规划方法 路径规划方法的新发展 §4.3 移动机器人的避障 第五章 移动机器人的定位与地图创建（4学时） §5.1 定位与地图创建中存在的问题与挑战 §5.2 地图的创建中不确定性的表达方法 栅格地图 拓扑地图 量化的拓扑地图 §5.3 基于路标的定位方法 §5.4 基于概率图的定位方法 基于Markov过程的定位方法 基于Kalman滤波的定位方法 基于粒子滤波的定位方法 §5.4 同步定位与地图创建 SLAM 的新挑战 第六章 移动机器人的体系结构（4学时） §6.1 智能移动机器人控制体系结构的挑战 §6.2 反应式控制结构 §6.3 基于行为的控制结构 §6.4 基于慎思的控制结构 §6.5 混合型控制结构 §6.6神经控制结构 全英文教材： Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press, 2004 主要参考书： 陈学东, 孙翊