第二节弧焊机器人离线编程技术-哈尔滨理工大学精品课程网站.ppt

机器人焊接技术;课程内容;机器人焊接的特点;机器人焊接的特点;采用机器人焊接，具有如下优点： 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； 提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦； 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； 降低对工人操作技术难度的要求； 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； 可实现小批量产品焊接自动化； 可作为数字化制造的一个环节。;第一章 机器人工作原理;第一节 机器人基本知识;一、机器人的概念;一、机器人的概念;二、工业机器人的发展及现状;二、工业机器人的发展及现状;二、工业机器人的发展及现状;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、机器人的分类;三、工业机器人常用术语;三、工业机器人常用术语;第二章 机器人运动学分析;机器人运动学的研究内容;第一节 位置和方位的表示;第一节 位置和方位的表示;第一节 位置和方位的表示;第一节 位置和方位的表示;第二节 坐标变换;第二节 坐标变换;第二节 坐标变换;第二节 坐标变换;第二节 坐标变换;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系;第四节 连杆坐标变换及运动学方程;第四节 连杆坐标变换及运动学方程;第四节 连杆坐标变换及运动学方程;第五节 运动学逆问题的相关问题;第五节 运动学逆问题的相关问题;第五节 运动学逆问题的相关问题;第五节 运动学逆问题的相关问题;第五节 运动学逆问题的相关问题;第三章 机器人驱动与控制技术;第一节 驱动电机;第一节 驱动电机;第一节 驱动电机;第一节 驱动电机;第一节 驱动电机;第一节 驱动电机;第二节 位置控制;第二节 位置控制;第二节 位置控制;第二节 位置控制;第二节 位置控制;第二节 位置控制;第四章 弧焊机器人编程技术;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第一节 机器人的编程基础;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术;第二节 弧焊机器人离线编程技术