原创力文档- 1、本文档共16页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第10章 纯滞后补偿控制系统
10.1 概述; 并联后的等效传递函数为GP(s)，即：;10. 3 纯滞后补偿控制的效果 ; 由图9-5可见：Y2≡Y1 ，故图9-5与9-6等效。; 图9-6中Y的变化与图9－2系统中Y的变化相同，只是在响应时间上向后推迟了一个时间τ。这就是说，在具有纯滞后对象上加入史密斯补偿环节后，控制质量会获得提高。; 从另一个角度来看补偿效果：
由图9-6可以求得该系统在给定作用下闭环传递函数为：; 上式可看出，纯滞后补偿系统可视为一个控制器为 GC（s)、被控对象为G0(s)、反馈回路有一个eτs环节的单回路反馈控制系统。; eτs是一个超前环节，它在反馈回路上，这就意味着被控变量Y(s)经检测之后要经过一个超前环节eτs才被送往控制器。而这个被送往控制器的yτ(t)要比实测的被控变量信号y(t)提前一个τ[因为yτ(t)= y(t+τ) ]。这就是说经过eτs这样一个环节，可以提前预知被控变量的信号。因此，史密斯补偿器又称之为预估补偿器（简称Smith预估器）就是这个道理。; 应该指出，这里所指的超前作用同一般PID中微分作用的超前概念是不同的。因为PID中的微分是一阶微分超前，而且在纯滞后时间τ内是不起作用的。然而纯滞后补偿超前是多阶微分超前。这只要将进行展开就可以看出：;10.4 史密斯补偿的实现 ;史密斯补偿器的实现：
Gτ（s）= Gp(s) (1 - e-τs) 式中：Gp(s)为不含有纯滞后的对象，需要获得对象才能实现，(1-e-τs)可以通过下述方法实现。;帕德一阶近似式为：;帕德二阶近似式为：; 利用帕德二阶近似式所构成的史密斯补偿控制系统如下图所示。;10.5 史密斯补偿器应用中的问题
需要指出的是：尽管史密斯补偿控制对于大纯滞后过程可以提供很好的控制质量，但前提是必需提供精确的数学模型。因为史密斯补偿器的性能对模型误差很敏感，所以对非线性严重或时变增益的过程，这种线性史密斯补偿控制就不大适用了。解决的办法是采用增益自适应纯滞后补偿器。
文档评论（0）