江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第3章讲义.ppt

第3章 线性控制系统的能控性与能观性 3.1 能控性和能观性的定义 3.6 线性定常系统能控规范形和能观测规范形 3.2 线性连续时间系统的能控性判据 3.3 线性连续时间系统的能观测性判据 3.4 対偶系统与对偶原理 3.5 线性离散时间系统的能控性和能观测性 3.7 线性系统的结构分解 3.8 线性定常系统的状态分解 第3章 线性控制系统的能控性与能观性 ? 重点： 1. 线性控制系统的能控性判据 2.线性系统的能观测性判据 3.能控规范形和能观测规范形 4.线性定常系统的结构分解 5.线性定常系统的状态实现 3.1 能控性和能观性的定义 一.能控性和能观性的直观讨论 在线性控制系统的定性分析中，一个很重要的内容是关于系统的能控性、能观性分析。能控性和能观性是从控制和观测角度表征系统结构的两个基本特性，这两个概念对于控制理论和估计问题的研究有着重要的意义。 状态变量是系统的一个内部变量，能否通过系统输入、输出这一对外部变量来建立或确定系统的初始状态，这是系统能控性、能观性问题所要研究的内容，也即研究系统这个“黑箱”的内部状态能否由输入来加以影响和控制以及能否由输出来加以反映。 如果系统内部的所有状态的运动能够由输入来加以影响和控制，就称系统是完全能控的，否则系统就称为不完全能控的或不能控的。同样，如果系统内部所有状态变量的任意运动形式均可由输出完全地反映出来，则称系统为完全能观的，否则就称系统为不完全能现的或不能观的。 从电路的结构可以看到，电容C1上的电压x1可通过输入电流源iS(t)将其从初始状态x1(0)转移到任意的目标值，而电容C2上的电压x2,则无论输入电流源iS(t)如何变化，都不能对其产生任何影响，x2只在自身的初始状态x2(0)的作用下自由运动。因此说状态x1是能控的，而状态x2是不能控的。 另一方面为考察系统的可观性，即输出y(t)与状态之间的关系，可令输入电流源iS(t)为零。对于电流源为零时，相当于将电流源所在支路开路。此时不管状态变量x1如何变化，都不能从输出y(t)上得到任何反映，因此称状态变量x1为不能观的，而状态变量x2的任何变化都能在输出y(t)上表现出来，因此状态变量x2是能观的。 二. 能控性定义 对系统能控性的分析，就是分析系统状态的能控性，它揭示出系统输入变量与系统状态变量之间的一个基本关系。因此在讨论系统的能控性时，输出方程不起任何作用。 考虑线性时变系统的状态方程 定义1 对于系统 ，如果对于初始时刻 ，存在一个有限时刻 ， ，对 时刻的非零初始状态 ，可找到一个无约束的容许控制u(t)，能在一个有限的时间间隔内 ，使某一状态轨线在 时刻为 ，则称此状态在 时刻为完全能控的。 对能控性定义做如下解释： (1) 对状态变量x(t)中的每一个变量 都能单独从非零初始状态达到终态 ，才能称系统是状态完全能控的。 (2) tf 时刻一般与初始状态x0有关，但对于能控系统来说，必须对所有的初始状态，存在一个共同的时刻tf ，因此可取得与初始状态无关，仅取决于t0。 (3) 对时变系统，系统在t0时刻能控，并不意味者在t=t1能控，对线性定常系统能控与否与t0 的选取无关。 (4) 只有当在有限时间内 ，系统的状态变量x(t)趋近于状态空间的原点，才能称系统是完全能控。如果当 时，系统的状态才有 ，则不能称系统在t0 时刻是完全能控的。 (5) 定义中对状态转移的轨线不加任何限制，这意味着能控性是系统状态运动的一个定性特性。 (7) 定义中的能控性要求由非零状态转移到零状态。如果将改变为由零状态转移到任意指定的非零状态，则称为系统的能达性。利用系统状态转移矩阵的性质可知，对于连续线性定常系统，其能控性与能达性是等价的。对于离散线性系统和连续线性时变系统，能控性与能达性不一定是等价的，可以出现系统是不完全能控，但完全能达的情况。 根据能控性定义，如果系统能控，则有 即： 三. 能观测性定义 能观测性表征状态可由输出的完全反映性，所以应同时考虑系统的状态方程和输出方程，即 由第2章的介绍可知道，状态方程的解和输出响应分别为 从状态方程中可以看到系统的状态运动是由非零的初始状态和外界输入所引起的，由参数矩阵A(t)和B(t)决定的。而由输出方程可知，系统的输出与系统的状态和输入有关，这种关系由参数矩阵C(t)和D(t)共同决定。 由于系统状态的能观测