运动控制实验指导书分解.pdf

运动控制实验指导书 李忠明 叶平 北京邮电大学 机电工程实验教学中心 2014 实验系统介绍 GXY系列工作台集成有4轴运动控制器、电机及其驱动、电控箱、运动平台等部件。各部件 全部设计成相对独立的模块，便于面向不同实验进行重组。 机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化十字工作台，用于实现目标轨迹和动作。为了纪 录运动轨迹和动作效果，专门配备了笔架和绘图装置，笔架可抬起或下降，其升降运动由电磁铁 通、断电实现，电磁铁的通断电信号由控制卡通过IO口给出。 执行装置根据驱动和控制精度的要求可以分别选用交流伺服电机，直流伺服电机和步进电机。 直流伺服电机具有起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高的优点。但维护 困难，使用寿命短，速度受到限制。交流伺服电机具有高速，高加速度，无电刷维护，环境要求 低等优点，但驱动电路复杂，价格高。一般伺服电机和驱动器组成一个速度闭环控制系统，用户 则根据需要可通过运动控制器构造一个位置（半）闭环控制系统。步进电机不需要传感器，不需 要反馈，用于实现开环控制；步进电机可以直接用数字信号进行控制，与计算机的接口比较容易； 没有电刷，维护方便、寿命长；启动、停止、正转、反转容易控制。步进电机的缺点是能量转换 效率低，易失步（输入脉冲而电机不转动）等。当采用交流伺服电机作为执行装置时，安装在电 机轴上的增量码盘充当位置传感器，用于间接测量机械部分的移动距离，如果要直接测量机械部 分移动位移，则必须额外安装???栅尺等直线位移测量装置。 控制装置由PC机、GT-400-SV（或GT-400-SG）运动控制卡和相应驱动器等组成。运动控制 卡接受PC机发出的位置和轨迹指令，进行规划处理，转化成伺服驱动器可以接受的指令格式，发 给伺服驱动器，由伺服驱动器进行处理和放大，输出给执行装置。控制装置和电机（执行装置） 之间的连接示意如下图 1-6所示： 图 1-6 GT运动控制器典型应用 实验一 运动控制器的调整－PID 控制 1.1 实验目的 了解数字滤波器的基本控制作用，掌握调整数字滤波器的一般步骤和方法，调节运动控制器 的滤波器参数，使电机运动达到要求的性能。 1.2 基础知识 目前大多数工业控制器内起核心控制作用的通常是一个滤波器，该滤波器包含了几个基本的 控制作用：比例控制作用、微分控制作用和积分控制作用。控制器将这几个基本控制作用进行组 合，就构成了各种类型的控制器，图5-1所示为PID控制器。 图 5-1 PID控制器 运动控制器通常是一个数字控制器，因此