运动控制章节二答辩.pptx

运动控制;知识回顾;问题;(IdL为负载电流； 为电机额定励磁下的转矩系数(N·m/A))；;仅考虑了静态性能，没考虑动态性能，不适合对系统快速性要求较高的场合。 单闭环系统，转速、电流共用一个调节器，无法保证两种调节过程同时具有良好的动态品质。;转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 ;转速、电流双闭环系统的组成;系统原理图;当调节器ASR不饱和时，ASR、ACR均不饱和，其输入偏差电压均为零。转速不变， 。; 稳态时 ：两个调节器均不饱和（输入偏差为零，偏差的积分使调节器 有恒定的电压输出，输出没有达到饱和值） ;PI调节器的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。稳态时：;双闭环调速系统中已知数据为：电动机：UN=220v，IN=20A，nN=1000r/min，电枢回路总电阻R=1Ω。设Unm*=Uim*=Ucm=10V，电枢回路最大电流Idm=40A，Ks=40，ASR与ACR均采用PI调节器。试求： （1）电流反馈系数β和转速反馈系数α。 （2）当电动机在最高转速发生堵转时的Ud，Ui*，Ui和Uc值。;双闭环调速系统中，转速调节器和电流调节器的输出限幅值分别应按什么要求整定？;双闭环直流调速系统的动态数学模型;直流电动机的动态结构框图;具有限幅输出的PI调节器的动态响应 ;图(a)：偏差信号△U是阶跃信号 ;结论 ;由静止状态开始启动时，转速和电流 随时间变化的波形;第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） ;第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） ;第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ;双闭环直流调速系统起动过程特点;动态抗扰性能分析;ASR和ACR两个调节器的作用;例题;调节器的工程设计方法;工程设计方法;典型系统;典型系统;控制系统的动态性能指标;跟随性能指标;抗扰性能指标;典型I型系统性能指标和参数的关系;典型I型系统性能指标和参数的关系;典型I型系统性能指标和参数的关系;例题;扰动作用下的典型I型系统;;;最小谐振峰值（Mrmin）准则;闭环幅频特性峰值Mr最小准则;稳态跟随性能指标;动态跟随性能;动态跟随性能指标;典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系;两种系统比较;调节器结构的选择和传递函数的近似处理;高频段小惯性环节的近似处理;高阶系统的降阶近似处理;低频段大惯性环节的近似处理;校正成典Ⅰ系统时调节器的选择;校正成典Ⅱ系统时调节器的选择;校正成典型系统的几种调节器选择;按工程设计方法设计双闭环系统的调节器;电流调节器的设计;电流环结构框图的化简;电流调节器结构的选择;电流调节器的实现;例题;例题讲解;例题讲解;转速调节器的设计;转速调节器结构的选择;转速调节器的实现;例题;例题讲解;例题讲解;转速调节器退饱和时转速超调量的计算;转速调节器退饱和时转速超调量的计算;;;注意;例题;练习