第三章_单自由度机械系统动力学题材.pptVIP

第三章 单自由度机械系统动力学; 机械的真实运动规律是由作用于机械上的外力、各构件的质量、尺寸及转动惯量等因素决定的，而研究机械在外力作用下的真实运动则是机械动力学的基本问题（机械动力学的正问题）。本章主要研究两个问题: 第一，研究单自由度机械系统在外力作用下的真实运动规律，即机械系统的运动随时间的变化规律。掌握通过建立动力学模型建立力与运动参数之间的运动微分方程来研究真实运动规律的方法。 第二，研究机械运转速度波动产生的原因及其调节方法。;机械运转的三个阶段;在机械上作用的力： 驱动力 由原动机发出并传给驱动构件的力，此力在一个运动循环內作正功。 生产阻力 完成有用功时作用于机械上的阻力，此功做负功。 重力 当构件的重心向上运动或向下运动时分别作负功或正功，在一个循环内作功为零。 摩擦力 由运动副表面的摩擦产生的有害阻力，作负功。;生产阻力的几种情况： 1、生产阻力为常数，例如起重机、轧钢机、刨床等。 2、生产阻力随位移而变化，例如活塞式的压缩机和泵、曲柄压力机等。 3、生产阻力随速度而变化，例如鼓风机、离心泵、螺旋桨。 4、生产阻力随时间而变化，例如球磨机、揉面机等。 驱动力的几种情况： 1、驱动力是常数，例如以重锤作为驱动装置的情况； 2、驱动力是位移的函数，例如用弹簧作驱动件时； 3、驱动力是速度的函数，例如一般的电动机，机械特性均表示为输出力矩随角速度变化的曲线。; 如图所示，三相异步电动机的输出力矩随角速度变化的曲线，称为机械特性。AC段的运转是稳定的，当外载荷加大而导致机械减速时，输出力矩将增加，并与外载荷达到新的平衡。而AD段的运转是不稳定的，而外载荷增加导致转速下降时，输出力矩也下降，更无法与外载荷平衡，造成转速进一步下降，直至停车。因此三相异步电动机应在AC段工作。点B是电动机的额定工作点。;通过铭牌上得数据可确定机械特性曲线上四个特征点的坐标：A(MK,ωK), A(MH,ωH), A(0,ω0), A(MD,0)。;例题 某起吊重物用的电动葫芦的??动机，型号为Y90L-4，额定功率PH=1.5kW，同步转速n0=1500r/min，额定转速nH=1410r/min，求该电动机在额定转速附近的机械性能。 解：在加载过程中电动机角速度只在额定角速度附近波动，可采用直线形式的机械特性;例题 电动机型号Y100L2-4，额定功率PH=3kW，同步转速n0=1500r/min，额定转速nH=1420r/min，最大转矩与额定转速之比λ=MK/MH=2.2，推导出三相异步电动机机械特性图中AC段的机械特性。;§3.3 单自由度机械系统的动力学方程;二、单自由度机械系统的动力学方程; 机械系统全部构件的动能总和为;2、系统的势能 对刚体机械系统，不计构件的弹性变形和变形能，而且一般情况下，由构件的重量产生的势能与动能相对数值也很小，因此拉格朗日方程中的势能常常可以略去。 3、系统的广义力 设Fk（k=1,2，…，m）和Mj（j=1,2，…，n）分别为作用于机械上的外力和外力矩，则这些力和力矩的功率为;广义坐标为一个角位移时，广义力F为一等效力矩Me，它可按下式计算：;三、等效力学模型;基本概念; 对于单自由度的机械系统，只要知道其中一个构件的运动规律其余所有构件的运动规律就可随之求得。因此可把复杂的机械系统简化成一个构件（称为等效构件),建立最简单的等效动力学模型，将使研究机械真实运动的问题大为简化。当等效构件为一个绕机架转动的构件时，模型为图a。当等效构件为一个移动滑块时，模型为图b 。;等效参数的确定;（2）求等效转动惯量 加载前的等效转动惯量为;另一种形式的动力学方程 根据动能定理，等效力矩所作的功W等于等效构件动能的增量，即;五、等效转动惯量及其导数的计算;例题P72;? ? =? （?）;? ? =? （t）;以电动机驱动的鼓风机、搅拌机、离心泵以及车床等之类机械属于这种情况。这些机器的驱动力是速度的函数，而生产阻力是常数或者是速度的函数，机器的速比是常数。因此，其等效力矩仅仅是速度的函数，而等效转动惯量是常数，此时，用力矩形式的运动方程式求解比较方便。;用电动机驱动的刨床、插床、冲压机床以及往复式空气压缩机等机械属于这种情况。这些机器中包含有速比不等于常数的机构，因而其转动惯量是变量，而驱动力是速度的函数，生产阻力是是机器位置的函数，因此，等效力矩是机器的位置和速度的函数。;例1:; 1）Je的前三项为常数，第四项为等效构件的位置参数?2的函数，为变量。