线性系统理论6极点配置与特征结构配置剖析.pptVIP

第六章 极点配置与特征结构配置 ;6.1 线性系统的常规控制律;系统在状态反馈律: 作用下的闭环系统为: ;;命题6.1.2 设;例6.1.1 已知系统 ;6.1.2 定常线性输出反馈控制律;; 阵可逆时，其输出 反馈律保持其输入解耦零点和输出解 耦零点不变，从而保持其能控性和能 观性不变。 ;6.1.3 线性定常输出动态补偿器;当系统 时，闭环系统的表达式为: ;注：动态补偿器增加了系统的动态环节。;命题6.1.5 线性定常系统;6.2 极点配置问题及其解的存在性;问题SPA [状态反馈极点配置问题] 给定矩阵 及一组共轭封闭复数 （不必互异），求取矩阵 ，使得： ;问题OPA [输出反馈极点配置问题] 给定矩阵 及一组共轭封闭复数 （不必互异），求取矩阵 ，使得： ;问题DPA [动态补偿器极点配置问题] 给定矩阵 及一组共轭封闭复数 （不必互异）和某正整数 ，求取矩阵 ，使得： ;6.2.2 状态反馈极点配置问题的解的存在性;定理6.2.1 定常线性系统;，矩阵;例6.2.1 考虑下述既完全能控又完全能观 的系统 ;6.2.3 输出反馈极点配置问题的解的存在性;推论6.2.1 设;定理6.2.3 记;6.3 状态反馈极点配置问题的求解方法;第四步:计算变换阵;例6.3.1 给定单输入线性定常为 ;再由指定闭环极点可得到希望的闭环特征 多项式为 ;再来计算变换阵 ;从而所要确定的反馈增益阵;6.3.2 多输入系统的情形;;2. 利用能控标准型的设计;;示例6.3.1 设某5维输入的9阶系统;即; 分为三组，且计算它们对应 的多项式为;;此时易见;且;即;且由此即可导出;;6.4 状态反馈特征结构配置;6.4.1 问题的描述;6.4.2 特征结构配置问题与Sylvester  方程;;;;6.4.3 问题的求解;迭代给出，或由式; 为满足 的右互质 多项式矩阵。; 为一组共轭封闭复数（不 必互异），则满足关系;其中，;;例6.4.1 考虑具有下述参数的完全能控系统 ;下面我们考虑几种不同的闭环特征结构配置。 情形Ⅰ;则得;情形Ⅱ;则得;情形Ⅲ ;则得;情形Ⅳ;可得一组特解为;约束6.5.1 ;引理6.5.1 设;给出。其中 ;约束6.5.2 ;约束6.5.6