自控实验-采样控制系统分析自控实验-采样控制系统分析.docVIP

自动控制原理实验报告 电气信息工程学院 第  PAGE 6 页 共  NUMPAGES 6 页 实验名称 采样控制系统的分析 实验序号 5 实验时间 2011-12-19 学生姓名 学号 专业 自动化 班级 （1）班 年级 09级 指导教师 实验成绩 一、实验目的： 1．通过本实验进一步理解香农采样定理和零阶保持器ZOH的原理及其实现方法。 2．利用组件LF398组成一个采样控制系统，并研究采样周期T的大小对该系统性能的影响。 二、实验原理： 图5—1为信号的采样与恢复的方块图。图中X(t)是t的连续信号，经采样开关采样后，变为离散信号X*(t)。 图5-1 连续信号的采样与恢复 香农采样定理证明要使被采样后的离散信号X*(t)能不失真地恢复原有的连续信号X(t)，其充分条件为： ωs≥2ωmax ………………………① 式中ωs为采样的角频率，ωmax为连续信号的最高角频率。由于ωs=，因而式①可改写为 T≤ …………………………② T为采样周期。 采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于Z平面上以作标原点为圆心的单位圆内，且这种系统的动、静态性能均只与采样周期T有关。 实验内容： 1．信号的采样与恢复 本实验采用“采样—保持器”组件LF398，它具有将连续信号离散后的零阶保持器输出信号的功能。图5—2为采样—保持电路。图中MC1555为产生方波的多谐振荡，MC14538为单稳态电路。改变多谐振荡器的周期，即改变采样周期T。图5—3为LF398的接线图。 图5—2 采样保持电路 图5—3 LF398连接图 2．闭环采样控制系统的研究 图5—4为采样控制系统的方块图，图中为零阶保持器ZOH的传递函数，图5—5为该系统的模拟电路图。 图5—4 采样控制系统方块图 图5—5 闭环采样系统的电路模拟图 图5—4所示系统的开环脉冲传递函数为： G(z)=Z[]=(1-z-1)Z[] 25（1-z-1）Z[]=25(1-z-1)[] = 闭环脉冲传递函数为： 根据上式可判别该采样控制系统是否稳定，并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。 四、实验内容及步骤： 准备：将信号发生器单元U1的ST端和+5V端???“短路块”短接。 实验步骤： (1)信号的采样保持与采样周期的关系 ①按图5—2接线。 ②将U2正弦信号发生器单元的频率为2Hz的正弦信号接至LF398的输入端。 ③将U1信号发生器单元的波段开关S12 置于“T2”档，调节调频电位器W11使采样周期T=50ms。 ④用示波器同时观测LF398的输出波形和输入波形。此时输出波形和输入波形一致。 ⑤改变采样周期，直至250ms，观测输出波形。此时输出波形仍为输入波形的采样波形，还未失真，但当T＞250ms时，没有输出波形，即系统采样失真，从而验证了香农定理。 (2)采样系统的稳定性及瞬态响应 ①按图5—5接线。 ②取T=3ms。 ③加阶跃信号r(t)，观察并记录系统的输出波形C(t)，测量超调量Mp。 ④将信号发生器单元的波段开关S12置于“T2”档，调节调频电位器W11使采样周期T=30ms，系统加入阶跃信号，观察并记录系统输出波形，测出超调量Mp。 ⑤调节电位器W11使采样周期T=150ms，观察并记录系统的输出波形。 五、实验记录结果： T=18ms时： Simulink实验结果： T=50ms时： Simulink实验结果： 补充的matlab语句实验结果： 六、实验讨论和总结：