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*;什么是伺服电机;*;伺服马达之分类;直流电机工作原理;*;*;直流伺服电动机;*; 常用的直流伺服电机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、
印刷绕组）
励磁式直流电机
混合式直流电机
无刷直流电机
直流力矩电机
直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直
流电机（普通型-恒转矩）；
直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机，
（动力驱动型-恒功率）。
;1. 静态特性
电磁转矩由下式表示:
（6.1）
KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁
转矩。电枢回路的电压平衡方程式为:
（6.2）
Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。
电枢反电势与转速之间有以下关系：
（6.3）
Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。
根据以上各式可以求得：
电机转速 （负载）
（6.4）; 当负载转矩为零时：
理想空载转速 （6.5）
当转速为零时：
启动转矩 ( 6.6）
当电机带动某一负载TL时
电机转速与理想空载转速的差 （6.7）
; 2. 动态特性
直流电机的动态力矩平衡方程式为
（6.8）
式中 TM ─电机电磁转矩；
TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩；
ω ─ 电机转子角速度；
J ─ 电机转子上总转动惯量；
t ─时间自变量。
;1. 永磁直流伺服电机的性能特点
1) 低转速大惯量
2) 转矩大
3) 起动力矩大
4) 调速泛???大，低速运行平稳，力矩波动小
2. 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述
1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线）
2) 负载-工作周期曲线
过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。
3) 数据表：n、T、时间常数、转动惯量等等。
;
d%
过载倍数
80 110%
120%
60 130%
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