室内定位调研--魏温典技术总结.doc

调 研 报 告 调研题目： 精准室内定位方案和算法 2016年 07月 09 目 录 一 室内定位的目的和意义 3 二 室内定位技术 3 三 定位算法 6 四 基于RSSI定位方案 6 五 节点定位算法分析 7 室内定位目的和意义 3. DV-Hop 基于测距(range—based) 测量节点问点到点的距离或角度信息，使用三边测量法、三角测量法或最大似然估计法计算节点位置。主要算法有： TOA(time of arrival) TDOA(Time Difference 0f Arrival) AOA(Angle of Arrival ) RSSI(Received Signal Strength Indication) 四． 基于RSSI定位方案 无线电信号强度，又称RSSI(Radio Signal Strength Indicator)。已知发射功率，接受节点通过接收功率，计算传播损耗，再通过理论或者经验的传播模型将传播损耗转换为距离。在自由空间中，距发射d处的天线接收到的信号强度由下面的公式(1)给出: (1) 式中，d为接收端与发射端之间的距离( m)； d0为参考距离( m)，一般取1 m； Pr(d)是接收端的接收信号功率(dBm)； Pr(d0)是参考距离d0点对应的接收信号功率(dBm)； XdBm是一个平均值为0的高斯随机变量(dBm)，反映了当距离一定时，接收信号功率的变化； n为路径损耗指数，是一个与环境相关的值。 通过测量接收信号的强度，利用这个公式即可计算收发节点之间的大概距离。一旦可以得到参考节点与未知节点之间的距离信息，就可以采用三边测量法或者最大似然估计法计算出未知节点的位置。 在三维空间中，三边测量法指的己知一个未知节点到三个以上参考节点的距离，就可以确定该点的坐标;三边测量法在二维空间里可以用几何图形表示为:当得到未知节点到一个参考节点的距离时，就可以确定，此未知节点在以此参考节点为圆心，以距离为半径的圆上;如果得到未知节点到3个参考节点的距离，则3个圆的交点就是该未知节点的位置。 N的集中典型值 环境 n 户外 自由空间 2 遮蔽的城市空间 2.7~5 室内 视距 1.6~1.8 有阻挡障碍的空间 4~6 从第一行开始分别减去最后一行，得： 使用最小二乘法得： 这里的向量X就是移动节点的坐标。 2）三角质心法 在圆周定位模型中，三角质心法是一种较易实现、便于理解的算法。三角质心法的原理如下：在圆周定位模型中，理论上如果知道移动节点到三个信标节点的物理距离，用这三个信标节点做三个圆的圆心，到移动节点的物理距离为半径，画三个圆，这三个圆与移动节点都应该是相交的，即三个圆的公共交点就是移动节点MS的位置。但在实际中，由于噪声的影响，信号遇到障碍物以后的急剧衰落，测量工具带来的误差等原因，在圆周模型中的三个圆是不可能相交于一点的。由于在室内环境下，周围的障碍物等对电磁波信号的吸收，一般使得接收机接收到的信号强度值会小于预计的信号强度值，反映到推导出来的移动节点到信标节点的估计距离上，结果就是所画的三个圆的半径都偏大。这一种情况应该算是最为常见的情况，如下图2所示： 图2中画出来的三个圆一共有三个交点，形成一个三角形区域。所求的移动节点MS的位置就在这三个圆的公共交集区域内。通过取三角形的质心，作为移动节点MS的估计位置。 3）加权三角质心算法 通过对无线电传播路径损耗模型的分析, 可以发现利用普通质心算法, 没有反映出信标节点对节点位置的影响力的大小, 影响了定位精度. 此处设计了加权质心算法, 它的基本思想是: 在质心算法中, 通过加权因子来体现信标节点对质心坐标决定权的大小, 利用加权因子体现各信标节点对质心位置的影响程度, 反映它们之间的内在关系. 通过下式中的加权因子来体现这种约束力: 4）加权质心算法 普通的质心算法同上面所描述的三角质心算法有所不同，它不需要知道未知节点到锚节点的距离。加权质心算法就是质心算法的基础上加上一个权值，提高定位精度。公式如下： 其中，为未知节点估计位置的坐标，为信标节点j的坐标，为权值， 为未知节点i与信标节点之间的距离，g是一个可以根据实际环境进行调节的参数。 5）位置指纹定位算法 位置指纹是指对于特定的位置，都有唯一的可测物理量映射，这种用于标识位置的可测物理量被称为位置指纹。 位置指纹识别法(Fingerprint)是对定位空间内的环境特征进行抽象和形式化描述，使用定位环境中各个AP接入点的RSSI序列描述定位