四相步进电机定位控制系统技术总结.doc

四相步进电机定位控制系统 四相步进电机定位控制系统功能概述 步进电机每接收到一组脉冲数字信号，便旋转一个角度，成为步进角。不同规格的步进电机的步进角不同，这决定于其内部的线圈数量。线圈中的供应电流可以决定线圈所产生的磁场方向。假设有两组线圈A和B，如图一所示。A线圈如果提供A点低电位而A′点高电位，电流由A′螺旋向上流到A，形成向上的磁场方向；同理，提供B点低电位而B′点高电位，电流由B′螺旋流到B，形成向左的磁场方向。A和B这两组线圈形成的总磁场方向即为左上方。 如果将电动机的转子置于线圈所产生的磁场中，便会受到磁场的作用而产生与磁场方向一致的力，转子便开始转动，直到转子的磁场方向与线圈的磁场方向一致为止。如图二所示。由A和B两组线圈电流方向的排列组合，最多可以产生8种磁场方向，分别是0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°。这些方向的电流方向列于表一。 图一 图二 由表一可知，假设电动机转子刻度原先在0°的位置，想让其转到180°，就必须让端口信号依次由0001、0011、0010、0110到0100变化。但是是否有更快的办法，是否一定要经过4个信号过程呢？其实有更快更省电的方式让电动机从0°达到180°的位置。这就是所谓的激磁方式的不同。四相电动机可以分为3种激磁方式。 表一：四相步进电机的8个方向和电流以及电压信号的关系 磁场方向 0° 45° 90° 135° 180° 225° 270° 315° 电流方向 A线圈 B线圈 A→A′ A→A′ 0 A←A′ A←A′ A←A′ 0 A→A′ 0 B→B′ B→B′ B→B′ 0 B←B′ B←B′ B←B′ 端口信号 0001 0011 0010 0110 0100 1100 1000 1001 1-相激磁法：当目标角度是90的整数倍时，采用这种方法。例如要从0转到270，只要让端口信号的顺序为0000，0001，0010，0100，1000即可。 2-相激磁法：当目标角度是45而非90的整数倍时，可采用这种方法。例如要从0转到225，只要让端口信号的顺序为0000，0011，0110，1100即可。 1-2-相混合激磁法：按照表二中所列的信号顺序。 表二：四相步进电机3种不同激磁方式对应提供的端口信号 磁场方向 0° 45° 90° 135° 180° 225° 270° 315° 端口信号 0001 0011 0010 0110 0100 1100 1000 1001 1-相激磁 √ √ √ √ 2-相激磁 √ √ √ √ 1-2-相激磁 √ √ √ √ √ √ √ √ 四相步进电机定位控制系统的VHDL源码及注释 --四相步进电机示例程序 library IEEE; use IEEE.std_logic_1164.all; use IEEE.std_logic_arith.all; use IEEE.std_logic_unsigned.all; entity step_motor is port (reset:in STD_LOGIC; --系统复位信号 dir: in STD_LOGIC; --步进电机正反转方向控制开关（0：逆时针；1：顺时针） clk: in STD_LOGIC; --系统时钟（FPGA内部提供的4MHz的时钟信号） ini: in STD_LOGIC; --使能开关 manner: in STD_LOGIC_VECTOR (1 downto 0); --激磁方式的选择开关（00：自动选择激磁方式；--01：1-相激磁；10：2-相激磁；11：1-2-相激磁） angle: in STD_LOGIC_VECTOR (7 downto 0); --步进角的倍数设定输入键 baBA: out STD_LOGIC_VECTOR (3 downto 0)); --步进电机的状态输出 end step_motor; architecture stepmotor_arch of step_motor is signal count: INTEGER range 0 to 7; --内部电路的计数累加器，用于产生输出所需对应的状态 signal cntInc: INTEGER range -2 to 2; --设定累加器所需的累加/减计数值 signal cntIni: INTEGER range -1 to 0; --设定累加器所需的计数初值 signal angleDnCount: INTEG