机械工建控制基础复习.ppt

5 高阶系统的开环频率特性 5 高阶系统的开环频率特性 5 高阶系统的开环频率特性 6 高阶系统的Nyquist图 1 比例环节 典型环节的BODE图的绘制 2 积分环节 3 惯性环节 4 振荡环节传函 4 振荡环节公式 5 其他环节(1) 系统的主要性能指标 闭环频域指标： （1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值。 （2）谐振峰值Mr： 闭环幅频最大值。 （3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率。 （4）系统带宽?b： 闭环幅值减小到0.707 M0时的频率。0????b，称为系统带宽。 （5）剪切率：M(?) 在?b处的斜率。反映了系统的抗干扰能 力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用Mr和?b（或?r）作为闭环系统的频域动态指标。 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.2 Routh稳定判据 5.3 Nyquist稳定判据 5.4 Bode稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 劳 斯 阵 列 乃氏判剧-形式Ⅰ 闭环系统稳定的充要条件是，当 由 变 到时，系统的开环频率特性 按逆时针方向包围（-1，j0）点P周，P为位于s平面右半部的开环极点数目。否则，系统不稳定。 1 形式Ⅰ §５－４ 　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性 稳定裕度 §５－４ 　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性 剪切频率—对应于