第一章 自动控制系统基础知识及典型环节第一章 自动控制系统的基础知识及典型环节.docVIP

PAGE  PAGE 5 第一章 自动控制系统的基础知识及典型环节 第一节 概述 【教学目标】 1．知识目标：了解自动控制技术的发展，掌握常用名词的术语。 2．能力目标：学会分析问题 查资料。 3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度，锻炼实际分析能力。 【教学重点】闭环与开环控制系统 【教学难点】闭环控制系统的工作原理 【教学方法】 读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】 一 自动控制技术的发展 1948年美国数学家维纳出版专著“控制论”。1956年我国科学家钱学森出版“工程控制论”。 20世纪50年代，人造卫星和空间技术的发展，成为自动控制理论新的发展推动力。极大值原理、动态规划理论、状态空间方法、多变量最优控制和最优滤波理论。 20世纪70年代，随着大规模集成电路数字计算机的发展，推动了控制器应用高级控制算法的能力。 出现若干控制理论分支：系统辨识、鲁棒控制、协调控制、智能控制等等。 自动化的核心是控制与系统，控制工程实践是实现自动化的手段。自动化最早出现在汽车工业，其初始概念是指在工业生产（加工、制造等）过程中采用自动控制代替人工控制。 1947年美国福特公司正式使用自动化一词，其含义是指加工采用连续方式，生产过程流水式的自动进行。 从20世纪70年代开始，我国通过陆续引进国外成套自动化生产线，我国工业生产逐步从局部自动化，发展成今天的全方位、全流程的综合自动化。 我国的自动化学术组织：中国自动化学会，1961年成立，第一届理事长钱学森院士 二。常用名词术语定义 1. 被控对象：也称受控对象，简称对象。需进行控制的设备或装置的工作过程 2. 扰动信号：扰动可以是小的波动，也可以是大的波动，扰动信号也称为干扰信号。扰动在系统的方块图中属于外部输入 3.开环控制与闭环控制 开环控制系统：系统的输入与输出之间只有前向的信号传递，而没有反向的信号回传。 缺点：开环控制系统的控制精度和抑制干扰能力较差 反馈：系统从输出到输入的反向信息传递，这种反向信息传递称为反馈。 闭环控制系统：具有反馈的系统因信息在系统内的传递形成了闭合环路，称为闭环系统。 开环：单向控制，输入和输出间没有联系，系统输入与输出间没有反馈回路。但受外界干扰小时，仍被大量使用。 闭环：将输出量返回到输入端，形成偏差，基于偏差产生控制以减少或消除偏差。相对来看，结构复杂、成本增加、存在稳定性问题，但具有开环控制无法替代的自动纠偏功能和较高控制精度。 【课后反思】 第二节 自动控制系统示例 【教学目标】 1．知识目标：掌握自动控制系统的分析方法。 2．能力目标：学会分析问题 查资料。 3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度，锻炼实际分析能力。 【教学重点】炉温控制系统，位置随动系统，自动调速系统 【教学难点】位置随动系统 【教学方法】 读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】 一.加热炉温度控制系统 测量元件：热电偶 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温Tˉ，uf ˉ, ue-, u1-, ua-, 加热电阻丝电压 -, T-。 2.角位置随动系统 测量元件：电位器 旋转负载的角位置qo快速跟随期望角位置qi : qi- ，ur-, ur -uf = ue-, u1-, ua-, qo-. 3.自动调速系统 测量元件：测速发电机 Mc恒定：ur-, ue- u1- ua-, n-, uf-, ueˉ, u1ˉ uaˉ, nˉ ur 恒定：Mc-, nˉ ufˉ, ue-, u1- ua-, n- 【课后反思】 第三节 自动控制系统的分类 第四节 控制系统性能的性能指标 【教学目标】 1．知识目标：了解自动控制系统的分类，掌握系统性能的性能指标。 2．能力目标：学会分析问题 查资料。 3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度，锻炼实际分析能力。 【教学重点】系统性能的性能指标 【教学难点】系统的动态性能 【教学方法】 读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】 按信号流向分 ： 开环系统 、 闭环系统 按输入量变化规律分 ：恒值系统 随动系统 、 程序控制系统 按系统输入量和输出量的关系分： 线性系统 、 非线性系统 按系统传输信号与时间的关系分 ： 连续系统 、 离散系统 按系统参数随时间的变化