自动控制理论_10系统稳定性解决方案.pptVIP

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2017-04-19 发布于湖北
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自动控制理论_10系统稳定性解决方案.ppt

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3－3 系统稳定性分析;0;当si为共轭复根时;三.稳定性判据;赫尔维茨稳定判据;例1：;解：;2.林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据;例2;解：;解得：Ｋ＜１４;若系统的特征方程为：;如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定；如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态；第一列数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。;例3;解：;例4;解：;4.劳斯稳定判据的特殊情况(1);得到新的特征方程为：;例5;解：;用行的系数构造系列辅助方程 ;2; 劳斯表某一行系数全为零，表明特征方程具有一些大小相等而符号相反的根。这时可将全零行的上面一行的各项组成一个方程式，称为辅助方程式，用辅助方程式各项对s求导所得的系数代替全零行的各项，则可继续计算劳斯表。特征方程大小相等符号相反的根可由求解辅助方程得到。;例6 系统的特征方程为：该系统稳定吗？求出每一个极点并画出极点分布图。;设剩余的一个根为p ;5.相对稳定性;例7 控制系统如图所示。用劳斯稳定判据确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。如果要求闭环系统的极点全部位于线之左，求K值范围。;列劳斯表; 如果要求闭环系统的极点全部位于s=-1垂线之左，可将代入原特征方程; 根据劳斯稳定判据得 ;-;-;四.结构不稳定及改进措施;1. 改变积分性质;2.引入比例－微分控制;3-12（1） 3-13（1）