2013第二节单自由度体系的运动方程.pptVIP

§11-2 单?自由度体系的运动方程? ?建立运动?方程常用的方法是动静?法。根据达朗贝尔原理?，将惯性力假想地作用?在质点上，在振动的每?一瞬时，惯性力与结构?受到的动荷载、约束反?力等在形式上组成一平?衡力系(动平衡)，于?是就可以利用静力学中?的方法建立运动方程。? ?? 动力计算的基本未知?量是质点的位移，它是?时间t的函数。为了 ? 求出动力反应?，应先列出求解质点位?移的方程。描述体系振?动时质点动位移的数学?方程，称为体系的运动?方程(或振动方程)。? 一、列动力?平衡方程(刚度法) ? 利?用平衡条件建立运动方?程 图11-1?0 在振动的?任一时刻t取质点m为?隔离体作用在质点上的?力有(各力以指向y(?t)的正方向为正)：? (1)重力W。 (?2)动力荷载P(t)?。 图11-1?0 (?3)弹性恢复力S(t?)。它是由于杆件的弹?性变形而施加于质点的?力，它的大小与质点的?位移成正比，但方向相?反，即 ? ? 式?中 为刚度系数，?其意义是使质点沿运动?方向产生单位静位移而?需在质点上沿运动方向?施加的力。 (4)惯?性力I(t)。其大小?为质点质量m与质点加?速度的乘积，方向与加?速度的方向相反，即 ? 惯性?力 沿动位移?y(t)的正向作用。? (?5)阻尼力R(t)。?关于阻尼力的理论有多?种，这里采用计算较简?单的粘滞阻尼理论。它?假定阻尼力R(t)与?质点速度成正比，方向?与速度的方向相反，即? 式中?c称为粘滞阻尼系数。? 考虑质点m的动?力平衡ΣY=0，应有? ?即 因质点重力W与由其?引起的静位移 ?的关系为 ? ，于是得出质点?振动的运动微分方程为? 式表明，若?建立体系的运动方程时?以静平衡位置作为计算?位移的起点，则所得动?位移的微分方程与重力?无关。以后在建立体系?的运动方程时，将不标?出重力W及其产生的静?位移 。 ? 上述方法是直接?利用达朗贝尔原理建立?质点m在任一瞬时的动?力平衡方程，它要用到?结构的刚度系数k11?，所以又称为刚度法。? ?二、列位移方程(柔度?法) 对于不便于计算?刚度系数的体系，也可?改用结构的柔度系数来?建立运动方程。这种方?法以整个休系为研究对?象，如图所示，在振动?的任一时刻t，质点m?上除作用有动力荷载P?(t)外，还有惯性力?I(t)、阻尼力R(?t)，不考虑重力，又?由于弹性恢复力是内力?，故图中未标出。质点?m的动位移y(t)看?成是由于动力荷载、惯?性力和阻尼力共同引起?的，根据叠加原理，可?得 图11-1?1 即? ?即 式中 为柔度系?数，它表示在质点上沿?质点运动方向施加单位?力引起质点沿运动方向?的静位移。柔度系数与?刚度系数k11互为倒?数.由于建立运动方程?要用到体系的柔度系数?，所以又称为柔度法。? 例11-1? 建立图示体系的?运动方程。图中质点m?1=2m、m2=m，?弹性支座B的刚度系数?为k1,忽略阻尼影响?和刚性杆的分布质量。? 解：?这是两个质点的单自由?度体系。设在振动的任?一时刻t刚性杆绕铰A?的转角为 ，顺?时针为正，则质点m1?、m2的惯性力分别为? ?由 将I?1(t)、I2(t)?和RB的表达式代 入?上式并整理得运动方程? ?得 弹性支座B的反力 ?为 例11-2? 图示体系，各?杆EI=常数，忽略杆?件的分布质量和阻尼影?响，建立其运动方程。? 图11-1?3 解：图示体系为静定?结构，求柔度系数比较?方便，宜列位移方程。? 运动方程 ?为