过程控制课程讲义1综述.ppt

Process Control;※ 课程体系 基础课程：数学、英语、机械类、电子类 本专业课程：自动控制、计算机控制。。。 ※ 几个问题： 1、学习过与控制有关的课程有那些？ 2、自动控制原理的本质？你们知道那些控制方法？ 3、计算机控制本质？ 如何理解采样周期？ 给出实时控制的框图。 4、自控系统的研究对象是什么？与自动控制原理有何区别？ 5、学过那些建模方法，简述其机理。 6、PID控制的概念？给你一个温度对象，该如何操作？;专业知识;课程的目标;课 程 内 容;第二篇 复杂控制系统 串级控制系统与比值控制系统 利用补偿原理提高系统的控制品质(大林和smith算法） 解耦控制 前馈控制 第三篇 高等过程控制系统 模糊过程控制系统 神经网络过程控制系统 第四篇 基于现场总线的集散控制系统/物联网(简单介绍/论文） 实验：利???所学算法，实现数字（PID及模糊）双容水箱的液位控制。;绪论 过程控制概述;一、什么是过程控制;3、过程控制;;4、被控参数种类以及涉及的对象;被控对象存在多样性，滞后性，非线性;5、所涉及的应用领域;6、控制内容;二、过程控制的发展;规模;企业集成系统的功能模型分层;五层结构的Purdue模型;企业集成系统的三层结构ERP/MES/PCS;网络化的控制系统----现场总线;; ;;三、简单过程控制系统的基本构成;单回路反馈控制系统框图;1、控制系统的组成 液位控制系统示例 当系统受到外界扰动的影响时 为使被控变量（液位）与设定值保持一致 检测被控变量，并与设定值比较得到偏差 按一定控制规律对偏差运算 输出信号驱动操纵变量（流量） 最终使被控变量回复到设定值 变送器检测液位 控制器对偏差运算 执行器改变操纵变量 ;1、控制系统的组成;1、控制系统的组成 温度控制系统示例 当系统受到外界扰动的影响时 为使被控变量（温度）与设定值保持一致检测被控变量，并与设定值比较得到偏差按一定控制规律对偏差运算 输出信号驱动操纵变量（流量） 最终使被控变量回复到设定值 变送器检测温度 控制器对偏差运算 执行器改变操纵变量 ;2、控制系统的框图控制系统由被控对象、检测变送、控制器和执行器等组成;;被控对象;变送器;计算机;检测元件;控制器;执行器;3、时域控制性能指标;1）.衰减比n：衰减比（Subsidence ratio）是控制系统的稳定性指标。它是相邻同方向两个波峰的幅值之比。即： n1扩散振荡即不稳定 n=1等幅振荡 n.1衰减振荡 n无穷大为非周期过程 衰减率ψ也用于表示控制系统的稳定性。它是每经过一个周期后，波动幅度衰减的百分数，即： ;2）超调量和最大动态偏差： 控制系统中，超调量（Overshoot）σ定义为： 定值控制系统采用最大动态偏差A表示超调程度。即： ;3）余差：它是控制系统的最终稳态偏差e(∞)。在阶跃输入作用下，余差（Steady-state error）为： 定值控制系统中，r=0，因此有：e(∞)= -C。余差是控制系统稳态准确性指标。;4）回复时间和振荡频率： 被控变量从过渡过程开始到进入稳态值±5%或±2%范围内的时间作为过渡过程的回复时间Ts（Settling time）。回复时间是控制系统的快速性指标。 振荡频率ω与振荡周期T的关系是 在相同衰减比n下，振荡频率越高，回复时间越短；在相同振荡频率下，衰减比越大，回复时间越短。 ; 5）偏离度：控制系统偏离度是被控变量统计特性的描述。 在相同干扰作用下，定值控制系统输出的最大偏差越大，系统的偏离度越大；在相同的衰减比下，系统输出的周期越大，系统的偏离度越大。;4、控制系统运行的重要准则; 针对连续或半连续（间歇）过程中的温度、压力、流量、液（物）位、化学成分（如含氧量）、物性参数（如粘度、融溶指数）等变量而实现的自动控制系统，称为过程控制。 大延迟、大时间常数、非线性 采样周期1—30秒 各种控制方法应用 ;四、过程控制系统的任务