w结构设计--第二章机器人机械系统讲解.ppt

工业机器人分类;机器人机械结构指其机器人机械结构指其机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。 本章以机器人的支承基础和执行机构。本章以工业机器人为主要对象为主要对象介绍机器人主要组成部分的结构形式和特点;2.1工业机器人分类;直角坐标机器人;圆柱坐标机器人; 结构特点 - 所占空间体积小，机构紧凑； - 往往需要将极坐标转化成我们 习惯的直角坐标，轨迹求解较难； - 直线驱动同样存在密封、防尘 问题;垂直多关节机器人;水平多关节机器人（ SCARA ）;并联机器人;2.2机器人基本概念与关键参数;机器人基本概念;6. 柔性制造系统（FMS）：柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统,它包括多个柔性制造单元,能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整,适用于多品种、中小批量生产。” 7. 刚度：刚度是指零件在载荷作用下抵抗弹性变形的能力。零件的刚度（或称刚性）常用单位变形所需的力或力矩来表示，刚度的大小取决于零件的几何形状和材料种类（即材料的弹性模量）。 8. 强度：强度是指零件承受载荷后抵抗发生断裂或超过容许限度的残余变形的能力。也就是说，强度是衡量零件本身承载能力（即抵抗失效能力）的重要指标。强度是机械零部件首先应满足的基本要求。 9. 示教再现：具有记忆再现功能的机器人。操作者预先进行逐步示教，机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。;机器人关键参数;机器人关键参数;2.3 机器人关键功能部件;步进电机：混合式两相、五相 伺服电机：直流伺服（干扰小、供电限制-电池）：有刷无刷 交流伺服电机（大惯量，功率范围大）;四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，易出现丢步或堵转的现象。交流伺服驱动系统为闭环控制，内部构成位置环和速度环，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒。;步进电机是一种将数字式脉冲信号转换成机械位移（角位移或线位移）的机电执行元件。它的机械位移与输入的数字脉冲数有着严格的对应关系，即一个脉冲信号可使步进电机前进一步，所以称为步进电动机。 有较高的定位精度，无位置累积误差； 开环运行，成本低，可靠性较高。 低速运行时振动大、噪声大 伺服就是一个提供闭环反馈信号来控制位置和转速。 伺服电机是一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。;?三相异步电动机：220V ? 单相交流电动机： 220V ? 直流电动机： 24V 调速：变频器 调速器 ;舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。 电压影响 电池;把电能直接转化为直线机械运动能量的装置。 电机是一种执行装置，是执行器的一种。;DD直驱电机 直驱电机,直接驱动式电机的简称.主要指电机在驱动负载时,不需经过传动装置(如传动皮带等). 直驱电机的主要好处主要是避免使用了传动皮带等传动设备,而这些传动部件恰恰是系统中故障率较高的部件.所以使用直驱电机的系统,从技术上讲,应具有更低的故障率 超声电机 超声电机采用压电陶瓷材料实现电能到机械能的转换，功率密度更高，比电磁型力矩电机具有更大的转矩重量比。在相同输出转矩下，一般质量仅为电磁型力矩电机的三分之一。此外，由于超声电机采用摩擦传动，其机械常数比电磁型力矩电机高一个数量级，响应更快。; 选取电机注意参数及事项 ? 外形 ? 功率 ? 转矩 ? 转速 ? 转动惯量 ;减速器;蜗轮蜗杆减速器;行星减速器;谐波减速器 ;三个基本构件组成（减速原理可认为同类于行星减速） （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。;原理 - 柔轮的齿数比钢轮的齿数少两个齿。随着谐波发生器的转动，柔轮与钢轮的齿依次啮合，从转过相同齿数的中心角来说，柔轮比钢轮大，于是柔轮相对于钢轮沿着谐波发生器的反方向作微小的转动。例如，齿数为100的钢轮与齿数为98的柔轮组合，每一周会产生2/100的转动差，从而得到大的减速比。;特点 - 结构紧凑，能实现同轴输出 - 减速比大 - 同时啮合齿