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第4章 机器人的驱动系统4.1;4.1 机器人的驱动方式4.1;优点:1）以空气为工作介质，不;优点: 电气驱动是利用各种;液压驱动气动驱动电动驱动输出功;4.1.2 驱动系统性能1．刚;4.1.3 驱动系统驱动方式1;4.2 液压驱动系统4.2.1;4.2.2 电液伺服系统1、电;其具体工作过程如下： ;2. 电液伺服阀的工作原理（1;（2）前置级工作原理 ;4.2.3 电液比例控制阀 ;2．电液比例溢流阀 用;3. 比例方向节流阀 ;4.2.4 摆动缸 摆;4.3 气压驱动系统4.3.1;4.3.2 气源装置 气源装;1-排气阀 2-汽缸 3-;2. 气源净化装置气源净化装置;（2）油水分离器 油水;（3）储气罐储气罐的主要作用是;（4）干燥器 经过后冷;5）过滤器 过滤器的作;4.3.3 气动驱动器1. ;4.4 电气驱动系统 ;伺服电机是指带有反馈的直流电机;4.4.1 步进电机驱动 ;1. 步进电机工作原理如图所示;按照力矩产生原理分类 —— 激;4.4.2 直流伺服电???机驱;2. 直流伺服电机的分类及结构;（2）结构 如图为电磁式;3. 直流伺服电动机调试的方法;4.4.3 交流伺服电动机驱动;交流伺服电机的分类交流伺服电机;2. 异步交流伺服电机的基本原;3. 交流伺服电机的调速方法异;4．变频调速（1）原理及构成 ;（3）分类1）按变换的环节分类;4.5 新型驱动器4.5.1 ;4.5.2 形状记忆合金驱动;2．形状记忆合金驱动器的特点 ;4.5.3 磁致伸缩驱动器1;4.5.4 超声波电动机 1.;2. 超声波电机的分类1）按自;4.5.5 人工肌肉驱动器
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