ch6平面连杆机构解答.ppt

第六章 平面连杆机构; 由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构;连杆机构可分为 空间连杆机构和 平面连杆机构;一、平面四杆机构的基本型式;结构特点：四个运动副均为转动副 组成：机架、连架杆、连杆、;曲柄摇杆机构; 铰链四杆机构; 1、曲柄摇杆机构;颚式破碎机;缝纫机脚踏板机构; 2、双曲柄机构;;特殊双曲柄机构; 3、双摇杆机构;双摇杆机构 ;风扇摇头;;三、平面连杆机构的演化;;2、改变运动副的尺寸;3、选不同构件作机架;;C;4;1;四杆机构的演化： 1 .改变运动副的类型； 2 .改变运动副的尺寸； 3 .选不同构件作机架； ;4;双转块杆机构;平面连杆机构的特点;（4）可以实现不同的运动规律、运动转换和特定轨迹要求。 （5）连架杆位置对应，用于控制 （6）运动传递路线较长，易产生累积误差。 （7）惯性力难以平衡，不易于高速运动。;§6－2 平面连杆机构的运动特性与运动分析;◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和—杆长条件;曲柄存在条件： 1. 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和——杆长条件 2. 最短杆是连架杆或机架 最短杆参与构成的转动副都是周转副 其余均为摆转副;推论1： 当Lmax+Lmin ? L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 ——双曲柄机构 最短杆是连杆 ——双摇杆机构 推论2： 当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构;A;A;二、急回运动特性;e;B1;急回特性的应用举例;;一、 压力角和传动角;A;A;二、机构的死点位置; 死点：机构运动时出现传动角? =00 的位置。;曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）;曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）;曲柄滑块机构（曲柄为主动件）;2. 死点位置的应用;;火车轮;?min;§6－4 平面四杆机构的运动设计;图解法思路：;II;问题讨论: 连杆尺寸及三个位置确定后有唯一解；;2、 按急回特性要求设计四杆机构; 工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构;900- ?;B2;C2;900- ?;C1;;小结:; 铰链四杆机构;B1;四杆机构的演化： 1 .改变运动副的类型； 2 .改变运动副的尺寸； 3 . 选不同构件作机架； ;4;双转块杆机构