控制电机（陈隆昌 西电第四版）第11章 步进电动机.pptVIP

11.1 概述 11.2 反应式步进电动机典型结构及工作原理 11.3 混合式步进电动机典型结构及工作原理 11.4 步进电动机运行的基本特点 11.5 步进电动机的静态转矩和矩角特性 11.6 步进电动机的单步运行 11.7 步进电动机的连续脉冲运行及矩频特性 11.8 步进电动机的驱动方式 11.9 步进电动机的细分控制 11.10步进电动机的主要性能指标和技术数据 思考题与习题 对应的步距角为 由式(11-7)可见， 反应式步进电动机转速取决于脉冲频率、 转子齿数和拍数， 而与电压、 负载、 温度等因素无关。 当转子齿数一定时， 转子旋转速度与输入脉冲频率成正比， 或者说其转速和脉冲频率同步。 改变脉冲频率可以改变转速， 故可进行无级调速， 调速范围很宽。 另外， 若改变通电顺序， 即改变定子磁场旋转的方向， 就可以控制电机正转或反转。 所以， 步进电动机是用电脉冲进行控制的电机。 改变电脉冲输入的情况， 就可方便地控制它， 使它快速启动、 反转、 制动或改变转速。 步进电动机的转速还可用步距角来表示， 因为将式(11 - 7)进行变换， 可得 可见， 当脉冲频率f一定时， 步距角越小， 电机转速越低， 因而输出功率越小。 所以从提高加工精度上要求， 应选用小的步距角， 但从提高输出功率上要求， 步距角又不能取得太小。 一般步距角应根据系统中应用的具体情况进行选取。 (4) 步进电机具有自锁能力。 当控制电脉冲停止输入， 而让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时， 电机可以保持在固定的位置上，即停在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置上。这样，步进电动机可以实现停车时转子定位。 综上所述， 由于步进电动机工作时的步数或转速既不受电压波动和负载变化的影响(在允许负载范围内)， 也不受环境条件(温度、 压力、 冲击、 振动等)变化的影响， 只与控制脉冲同步， 同时它又能按照控制的要求， 实现启动、 停止、 反转或改变转速。 因此， 步进电动机被广泛地应用于各种数字控制系统中。 11.5 步进电动机的静态转矩和矩角特性 图11-10表示定子一个齿与转子一个齿的相对位置。 定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角θe为电角度表示的转子失调角。θt为一个齿距对应的角度， 称为齿距角。 若用电弧度表示， 则齿距角θte=2π。 当失调角θe=0时， 转子齿轴线和定子齿轴线重合。 此时， 定、 转子齿之间虽有较大的吸力， 但吸力是垂直于转轴的，不是圆周方向， 故电机产生的转矩为0， 如图11 - 11(a)所示。 我们把θe=0, T=0的位置称稳定平衡位置(或协调位置)。 步进电动机矩角特性上的静态转矩最大值Tjmax表示了步进电动机承受负载的能力， 它与步进电动机很多特性的优劣有直接的关系。 因此， 静态转矩最大值乃是步进电动机最主要的性能指标之一， 通常在技术数据中都会指明。 在设计步进电动机时， 往往首先以此值为根据。 上面定性地讨论了单相通电时静态转矩与转子失调角的关系， 下面根据机电能量转换原理推导静态转矩的数学表达式。 设定子每相每极控制绕组匝数为W， 通入电流为I， 转子在某一位置(θ处)转动了Δθ角(如图11 – 13所示)， 气隙中的磁场能量变化为ΔWm， 则电机的静态转矩可按下式求出： 式中，Wm为电机的气隙磁场能量。 当转子处于不同位置时，Wm具有不同数值， 故Wm是转子位置角θ的函数。 气隙磁能可以表示为 由图11 - 13可见， 当定、 转子轴向长度为l， 气隙长度为δ， 气隙平均半径为r时， 与角度dθ相对应的体积增量为dV=lδrdθ， 故式(11 - 8)可表示为 按磁路欧姆定律 考虑到下列关系式： 式中， 气隙比磁导与转子齿相对于定子齿的位置有关， 如转子齿与定子齿对齐时， 比磁导最大； 转子齿与定子槽对齐时， 比磁导最小； 其它位置时介于两者之间。 故可认为气隙比磁导是转子位置角θe的函数， 即G=G(θe)。 通常可将气隙比磁导用富氏级数来表示 式中， G0、 G1、 G2、 G3 …… 都与齿形、 齿的几何尺寸及磁路饱和度有关， 可从有关资料中查得。 若略去气隙比磁导中的高次谐波， 可得静态转矩 T=-(IW) 2ZsZRlG1sin θe (N·m