移动机器人环境自适应的自主规划方法研究_毕业设计.docVIP

学 号 201041431 密 级___________ 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 院 （系）名 称：自动化学院 专 业 名 称：自动化 学 生 姓 名： 指 导 教 师： 哈尔滨工程大学 2015年6月 学 号 201041431 密 级___________ 移动机器人环境自适应的自主规划方法研究Research on Environmental Adaptive Autonomous Planning Method for Mobile Robot 学 生 姓 名： 所 在 学 院：自动化学院 所 在 专 业：自动化 指 导 教 师： 职 称：教授 所 在 单 位：哈尔滨工程大学 论文提交时间：201年6月 日 论文答辩时间：201年6月日 学位授予单位：哈尔滨工程大学 摘 要 作为一项高新科技，移动机器人。在其面对不同的工作环境时想要完成任务必须拥有适应环境的自主规划方法，因此环境自适应的自主规划方法的研究对于移动机器人实现作业是极其重要的。 本文移动机器人的路径规划展开研究，部分环境运用以波函数表述粒子状态的量子行为粒子群优化算法机器人的路径规划问题求解。 首先，粒子群算法和量子粒子群，运用MATLAB提出粒子有效性的方法，无效粒子量子粒子群算法陷入局部最优解甚至规划失败的；再次，路径长度目标优化函数最后，MATLAB不同仿真环境移动机器人路径规划仿真。 经过仿真实验证明：环境自适应的自主规划问题。 移动机器人；路径规划；粒子群优化；量子粒子群优化 ABSTRACT As a high-techcomplete the task in different working environment, they must have the capacity of autonomous planning method to adapt the environment. So the capability of autonomous planning method for mobile robots plays an important and basic role in robotics research. This paper was oriented mobile robots path planning and it proposed solutions to avoid obstacles in part of the environment that was known . It used the algorithm of Quantum behavior particle swarm optimization that was based on the wave function to describe the state of the particle to design autonomous planning method. Firstly, the paper, based on the particle swarm optimization and quantum particle swarm algorithm, balance the excellences and disadvantages between the two algorithms, and then choose QPSO to solve the question. Secondly, it established mathematical modeling of the target environment with MATLAB and and it put forwards the method by examining the effectiveness of the particles to improve invalid particle