激光平面扫描3D测量系统快速标定技术.pdfVIP

激光平面扫描 3D 测量系统快速标定技术% % 陶 立!许智钦!孙长库% 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072 摘要 建立了激光平面扫描 3D 测量数学模型 提出了一种全新的 3D 测量系统参数的快速标定方法 设 计了由 2 个完全垂直的平面组成的立体标定靶标 使用 1 个 靶 标 可 同 时 标 定 测 量 系 统 的 摄 像 机 参 数 和 光平面方程参数 采用该方法对激光平面扫描测量系统 进 行 了 参 数 标 定 用 标 定 后 的 系 统 对 标 准 平 面 进行了测量 空间测量精度优于 0 .1 mm 关键词 3D 测量 激光平面扫描 参数标定 立体靶标 中图分类号! TN247 文献标识码! A 文章编号! 1005-0086 2003 09-0965-04 A ra p id cali bration techni ue for t he laser li g ht plane Scanni n g 3D Measure- ment S y stem TAO Li XU Zhi C i n SUN Chan g ku % State ke y Laborat or y of preci si on Measuri n g Technol o gy and instr u ments Tian i n Uni versit y Tian i n 300072 Chi na Abstract a novel cal i br ati on t echni C ue f or t he P ar amet er s of t he l aser l i 9 ht P l ane scanni n 9 3D measur ement s y st em Was P r o P osed and t he mat hemati c model Was bui l t . al so a ver sati l e sol i d cal i br ati on dr one com P osed of t Wo ort ho 9 onal P l anes Was desi 9 ned . the camer a P ar amet er s and t he l i 9 ht P l ane e C uati on P ar amet er s of t he measur ement s y st em can be r a P i dl y cal i br at ed si mul t aneousl y . the P ar amet er s of t he l aser l i 9 ht P l ane scanni n 9 3D measur ement s y st em Was cal i br at ed i n t hi s P r ocedur e . and t he measur ement on a st andar d P l ane Was P erf or med Wi t h t he s P ace measur ement accur ac y bett er t han 0 .1 mm . Ke y words 3D measur ement l aser l i 9 ht P l ane scanni n 9 P ar amet er cal i br ati on sol i d dr one 1 引 言 激光平面 扫 描 是 目 前 广 泛 应 用 的 一 种 3D 外 形 轮廓测量方法 1 而测量系统参数的标定是其关键技 术 系统参数包括摄像机参数和光平面方程参数两部 分 分别由摄像机标定和光平面方程标定求出 传统 的标 定 方 法 在 标 定 两 部 分 参 数 时 使 用 不 同 的 靶 标 2 3 尤其在标定摄像机参数时要将靶标放到精密 导轨上并移动至不同位置以获取控制点对 操作特别 复杂 不适于现场应用 本文巧妙设计了一种新的标 定靶标 将其放在空间固定位置 可一次性实现摄像 机参数和光平面方程参数的快速标定 2 测量模型及系统参数 2 .1 测量系统的工作原理 基于激 光 视 觉 测 量 原 理 建 立 了 激 光 平 面 扫 描 3D 测量系统 主要由线结构激光传感器和数据处理 部分 计算机 组成 如图 1 所示 线结构激光传感器 包括线结构激光光源 Ld 和柱面镜 驱动扫描光束 的步 进 电 机 和 CCD 摄 像 机 线 结 构 激 光 发 射 光 平 图 l 测量系统的工作原理